Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Tajná skrýša

Táto úloha nás všetkých veľmi bavila, zaoberali sme sa s ňou aj trochu dlhšie.

Skener karier

Na čítanie karty sme si vyrobili skener, ktorý používa svetelný senzor na rozoznávanie bielych a čiernych miest na karte. Motor pohybuje gumeným pásom, ktorého pohyb je sprevodovaný, aby bol posun presnejší. Gumené koliesko pritláča kartu o pás v tom istom mieste, kde je upevnený svetelný senzor, aby bolo snímanie na každom mieste rovnaké. Po spustení funkcie na čítanie karty, skener čaká, kým sa na svetelnom senzore zmení hodnota - bola vložená karta. Potom kartu vtiahne dovnútra až nadoraz, tým sa karta zarovná a potom sú vždy rozoznávané tie isté pozície. Karta sa postupne vysúva von, pričom sa podľa farby na každej pozícii postupne vypočítava kód karty.

Ten istý skener sme pripojili ku EV3 aj ku NXT kocke a zisťovali sme akú najvyššiu citlivosť snímania karty skener dokáže. NXT kocka dokázala celkom spoľahlivo snímať až na 16 pozícií, pri EV3 sa podarilo dosiahnuť presnosť na 12 pozícií. Skenovanie by bolo spoľahlivejšie, ak by sme posun karty sprevodovali na ešte pomalší pohyb. Pre jednoduchšiu prácu so zoznamom kódov sme si ale nakoniec vybrali EV3 kocku (pozná blok Array Operations).

Citlivosť skenera sme nastavili na 8 pozícií, aby bol ešte spoľahlivejší. Mohli by sme tak mať až 256 rôznych kariet s kódmi 0-255. Kódy zo zadania sme nalepili na staré plastové karty tak, aby skener prečítal celý kód. Na druhej strane sme nalepili šípku, ktorým smerom sa karta musí vkladať. Na strane s kódom sme jednu stranu prelepili čiernou páskou - ak by bola karta vložená opačne, skener by prečítal iba čierny pásik a kód by bol 255. Ak by niekto omylom vložil kartu úplne naopak, kód by bol 0, lebo strana so šípkou je celá biela. Kódy 0 a 255 znamenajú zlé vloženie karty.

Čítanie kódu karty

Rozmýšľali sme ako vymyslieť čítanie kódu na karte tak, aby bol pri čítaní tej istej karty vždy rovnaký a pri čítaní dvoch rôznych kariet rozdielny. Napadlo nás posúvať kartu postupne ponad svetelný senzor vždy o malý kúsok a zistiť farbu na karte - biela alebo čierna. Na každej pozícii sme potom pripočítali ku kódu karty hodnotu pozície ak bola farba čierna alebo nulu, ak bola farba biela. Hodnota prvej pozície je 1 a každej ďalšej dvojnásobok predošlej.

Čím viac pozícií by sme sa rozhodli snímať, tým by bol skener presnejší a o to viac rôznych kariet by mohlo byť vyrobených.

Pozícia / Hodnota pozície - biela / Hodnota pozície - čierna / Možné kódy

1 / 0 / 1 / 0-1

2 / 0 / 2 / 0-3

3 / 0 / 4 / 0-7

4 / 0 / 8 / 0-15

5 / 0 / 16 / 0-31

6 / 0 / 32 / 0-63

7 / 0 / 64 / 0-127

8 / 0 / 128 / 0-255

9 / 0 / 256 / 0-511

10 / 0 / 512 / 0-1023

11 / 0 / 1024 / 0-2047

12 / 0 / 2048 / 0-4095

13 / 0 / 4096 / 0-8191

14 / 0 / 8192 / 0-16383

15 / 0 / 16384 / 0-32767

16 / 0 / 32768 / 0-65535

Trezor

Trezor má skryté tlačítko, ktoré vie použiť iba bankár. On aj vydáva karty na vstup do trezora. Po stlačení tohto tlačítka sa aktivuje skener a ak bola karta vložená správne, vloží kód do zoznamu.

Stredné tlačítko na EV3 kocke môže použiť každý a tiež sa ním aktivuje skener. Po prečítaní kódu karty program zistí, či je kód uložený v zozname. Ak áno, otvorí sa trezor s cennosťami. Po stlačení dolného tlačítka na kocke sa otvorený trezor zavrie.

Program sme rozdelili na tieto bloky:

  • CitajKartu - čaká na vloženie karty do skenera a potom prečíta kód karty. Na výstupe je číslo 0-255.
  • OverVlozenie - zistí, či bola karta vložená správne.
  • UlozKartu - pridá kód do zoznamu kariet.
  • OverKartu - zistí, či je kód karty v zozname.
  • Trezor - hlavný program.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Paráda, páči sa nám, ako ste sa s tým vyhrali. Skvelý popis, takto si to nejako predstavujeme :) Máte to pekne vymyslené aj predvedené, aj učenie novej karty a máte aj skrýšu! Dobrá práca!