Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Amazing Team

Assignment: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

Možnosť A

Robot: Robot má svoj tretí motor uložený medzi motormi určenými na pohon kolies. Nástavce sa mu napájajú na malé ozubené koliesko v prednej časti, aby sa dali ľahko odpojiť potiahnutím dohora. Všetky jeho doplnky sa dajú ľahko pripojiť aj odpojiť, pretože sú na ňom akoby len položené (nijako sa nepripájajú - držia len vďaka gravitácií a tomu, že sú tvarované presne na robota).

Program: Lietadielko do ukladacieho priestoru vkladá tak, že naň položí žlté "koľajnice", ktoré sú otočené o 45° doprava, a potom ho už len posunie ramenom cez koľajnice do ukladacieho priestoru. Vďaka týmto koľajniciam robot dokáže vsunúť lietadielko aj do krabice, ktorá je presne veľkosti lietadielka. Koľajnice zhodí pri prvom pohybe ramenom, ktoré je potom voľné a dá sa použiť na iné funkcie. Na ďalších doplnkoch je jasné čo robia, takže si myslím že nie je potrebné vysvetľovať ich. Vždy počas nasádzania doplnku robot otáča ozubeným kolieskom sem-tam aby prevody doplnku lepšie "dosadli" na robota. //

Možnosť B

Robot: Obyčajný robot s výstupom malého motora smerom nahor. Pretože v tejto úlohe máme plniť úlohy a používať "doplnky" ako na FLL, tak som sa rozhodol, že ako aj na FLL sa pokúsim splniť všetky úlohy s jediným nasadzovacím "doplnkom" a na jeden program. Na tomto doplnku je na motor prevodmi napojené aj koleso a zároveň aj zdvíhacie rameno na slučku a vzadu sa nachádza niečo ako štvorcová radlica na zarovnanie krabice s lietadielkom o ukladací priestor a na zarovnávanie o mantinel. //

Program: Robot najprv prejde na miesto oproti ukladaciemu priestoru na lietadlo, zacúva k nemu, pričom zhrnie a zarovná lietadlo, a zasunie ho dovnútra. Pri odchode sa prudko otočí, čím lietadlo dotlačí do odkladacieho priestoru. Zarovná sa o mantinel, vysunie rameno a vezme slučku. Potom ide smerom na základňu kde sa dva-krát zarovná, následne ide ku kolesu a otočí ním o 3 otáčky. Nakoniec, pretože pri otáčaní kolesom dal rameno zo slučkou dolu, musí trochu vycúvať a dať ho zase nahor. Potom sa robot vráti na základňu. //

Na presné počiatočné umiestnenie robota používame zarovnávacie dosky alebo "základne". Naše koleso, ktoré je pevne prilepené ku podložke, je prevodom napojené na otočné rameno tak aby po otočení kolesom o tri otáčky spravilo rameno presne jednu otáčku. Ako podložku používame tohtoročné FLL plátno, ale ako základňu používame severovýchodnú oblasť, pretože narozdiel od tohtoročnej základne má obdĺžnikový tvar a rozmery približne rovnaké ako mali minuloročné základne. // - //

Úloha 2:

Robot: Použili sme robota z prvej úlohy s pridaným ultrazvukovým senzorom. Nad senzorom má široké rameno na zarovnávanie o stenu. //

Program A: V programe A robot nehľadá najbližšie/najvzdialenejšie miesto (roh) ale najbližšiu/najvzdialenejšiu stenu, ako to bolo v zadaní. Robot si najprv uloží uhol, v ktorom sa na začiatku nachádza. Potom ide rovno, až kým sa nezarovná ramenom o nejakú stenu, a gyro senzorom zaznamená o koľko stupňov sa otočil, trochu vycúva a otočí sa späť presne o toľko stupňov o koľko sa zarovnal, zacúva na pôvodné miesto kde stál na začiatku a potom sa otočí kolmo na stenu pred ním, aby mohol zmerať vzdialenosti všetkých stien. Potom sa pomocou gyro-senzora otáča vždy o 90 stupňov a zmeria svoju vzdialenosť od každej steny. Situáciu vyhodnotí a na display-i ukáže obrázok svojej pozície na stole. Potom sa nás spýta či má ísť ku najbližšej alebo najvzdialenejšej stene, nakoniec ku nej dojde a spustia sa fanfáry. //

Program B: Spravili sme aj možnosť B, pretože sme chceli spraviť aj robota, ktorý nájde nielen najbližšiu/najvzdialenejšiu stenu ale aj celkovo najbližšie/najvzdialenejšie mieto (roh). Program je veľmi jednoduchý, robot sa otáča, a keď nájde menšiu/väčšiu vzdialenosť ako bola tá predošlá - pípne a zapíše si ju. Nakoniec sa otočí na smer, kde videl najlepšiu vzdialenosť a prejde na ten smer toľko Cm koľko si na začiatku nameral.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

1. Za obe úlohy získavate 3 b. Páči sa mi, že ste vymysleli viacero riešení pri úlohe s efektívnymi doplnkami. Fotky, popisy, programy aj videá sú v poriadku.

2. Veľmi pekne ste vyriešili obe úlohy (3 b), veľmi sa mi páčili prepracované nadstavce a aj precíznosť, s akou plnili svoju funkciu. Páči sa mi aj zdokumentovanie výsledkov, ukázali ste vždy niekoľko situácií a presvedčivo potvrdili svoje riešenie. Super, len tak ďalej!

3. Úloha 1 je spravená perfektne. (3 body) V úlohe 2 by som chcel vidieť ako by robot reagoval, ak by začínal otočený smerom do rohu. Či by sa bol schopný zarovnať, a znova sa vrátiť späť. (2.8)

4. Obidve úplne super

Nevyužité body: 8.4625 + 2.95 = 11,4125