Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Šachisti

Assignment: Palica von z vreca a preteky v jazde do kopca

Robot pomocou ultrazvukového senzora hľadá pohárik: otáča sa na mieste do okamihu keď ho zbadá. Vtedy vynuluje otáčkový senzor a pokračuje v otáčaní, pokiaľ ho stále vidí. V okamihu, keď pohárik prestane vidieť, použije hodnotu otáčkového senzora, vydelí ju dvoma a otočí sa naspäť do polovice - čiže do stredu medzi miestami, kde ho prvýkrát uvidel a kde ho prestal vidieť. Z toho miesta sa vydá rovno vpred, až kým nepríde na vzdialenosť asi 11 cm, kde sklopí ruku, uchopí pohárik, naloží loptu, pohárik položí naspäť na miesto a vráti sa naspäť na miesto, z ktorého vyšiel - použije pri tom hodnotu otáčkového senzora, ktorý vynuloval, keď sa začal pohybovať dopredu.

Takto to vidieť na videu v prvej časti. Niekedy to ale vyšlo celkom presne, lebo sa pri otáčaní naspäť otočil málo. Bolo to asi preto, že meranie ultrazvukovým senzorom a jeho spracovanie predsa len chvíľu trvalo a v oba prípady - keď má zbadať pohár aj keď ho má prestať vidieť, boli zaťažené posunom do toho istého smeru. Vyskúšali sme teda druhú verziu, ktorú vidno v druhej časti videa. Po okamihu, keď prestane vidieť pohárik vynuluje otáčkový senzor a začne sa točiť znova do opačnej strany a rovnako čaká, kým prestane vidieť pohár aj pri otáčaní týmto opačným smerom. Takto sa chyby v rýchlosti zareagovania na meranie senzora navzájom zrušia, lebo jedna je pri otáčaní vľavo a druhá pri otáčaní vpravo. Je síce pravda, že nám túto fintu poradil vedúci krúžku, keď nebol spokojný s naším výsledkom, ale aj tak nás potešilo, že potom robot začal triafať pohárik spoľahlivejšie, takže na video prikladáme aj toto vylepšené riešenie a finálny program - ktorý sme ale urobili celkom samostatne. Tešíme sa na ďalšie úlohy.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Palica von z vreca

1. Dobrá práca, nechať si poradiť nie je chyba a ten trik s presnosťou je naozaj pekný. 3 b.

2. Je vidno, že druhé hľadanie je presnejšie, ale aj prvé bolo dosť dobré. 3 b.

3. Jednoduchá a funkčná konštrukcia, predvedené na mnohých rozličných polohách pohárika, pekný popis riešenia aj s neúspešnými pokusmi, super! Len tak ďalej! 3 b.

4. Získavate 3 b. Program, fotky, popis a video je v poriadku.

Nevyužité body: 0