Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology Logo Robotika.SK Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University    Centrum vedecko-technických informácií SR

Team name: Šachisti

Assignment: Palica von z vreca a preteky v jazde do kopca

Robot pomocou ultrazvukového senzora hľadá pohárik: otáča sa na mieste do okamihu keď ho zbadá. Vtedy vynuluje otáčkový senzor a pokračuje v otáčaní, pokiaľ ho stále vidí. V okamihu, keď pohárik prestane vidieť, použije hodnotu otáčkového senzora, vydelí ju dvoma a otočí sa naspäť do polovice - čiže do stredu medzi miestami, kde ho prvýkrát uvidel a kde ho prestal vidieť. Z toho miesta sa vydá rovno vpred, až kým nepríde na vzdialenosť asi 11 cm, kde sklopí ruku, uchopí pohárik, naloží loptu, pohárik položí naspäť na miesto a vráti sa naspäť na miesto, z ktorého vyšiel - použije pri tom hodnotu otáčkového senzora, ktorý vynuloval, keď sa začal pohybovať dopredu.

Takto to vidieť na videu v prvej časti. Niekedy to ale vyšlo celkom presne, lebo sa pri otáčaní naspäť otočil málo. Bolo to asi preto, že meranie ultrazvukovým senzorom a jeho spracovanie predsa len chvíľu trvalo a v oba prípady - keď má zbadať pohár aj keď ho má prestať vidieť, boli zaťažené posunom do toho istého smeru. Vyskúšali sme teda druhú verziu, ktorú vidno v druhej časti videa. Po okamihu, keď prestane vidieť pohárik vynuluje otáčkový senzor a začne sa točiť znova do opačnej strany a rovnako čaká, kým prestane vidieť pohár aj pri otáčaní týmto opačným smerom. Takto sa chyby v rýchlosti zareagovania na meranie senzora navzájom zrušia, lebo jedna je pri otáčaní vľavo a druhá pri otáčaní vpravo. Je síce pravda, že nám túto fintu poradil vedúci krúžku, keď nebol spokojný s naším výsledkom, ale aj tak nás potešilo, že potom robot začal triafať pohárik spoľahlivejšie, takže na video prikladáme aj toto vylepšené riešenie a finálny program - ktorý sme ale urobili celkom samostatne. Tešíme sa na ďalšie úlohy.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Palica von z vreca

1. Dobrá práca, nechať si poradiť nie je chyba a ten trik s presnosťou je naozaj pekný. 3 b.

2. Je vidno, že druhé hľadanie je presnejšie, ale aj prvé bolo dosť dobré. 3 b.

3. Jednoduchá a funkčná konštrukcia, predvedené na mnohých rozličných polohách pohárika, pekný popis riešenia aj s neúspešnými pokusmi, super! Len tak ďalej! 3 b.

4. Získavate 3 b. Program, fotky, popis a video je v poriadku.

Nevyužité body: 0