Dobrý deň,
posielame vám riešenie pre úlohu č.5, Mravce. Rozhodli sme sa pre dvoch samostatných robotov, aby každý mohol pracovať na niečom.
Mravec rozsýpač:
Mravec má pásovy zásobník s kockami(značkami). Na koci zásobníka je vypúšťacia šachta, aby kocky neodskakovali úplne hoci jako. Zosúladili sme jeho pohyb tak, aby medzi kockami neboli veľké medzery. Pretože každý zásobník sa raz minie, tak po minutí zásobníku mravec čaká na doplnenie. Po naplnení zásobníku sa stlačí tlačidlo senzora a robot pokračuje po predprogramovanej trase. Po minutí kociek znova čaká na doplnenie.
Na Mravca sme použili tri veľké motory, dva na pohyb a jeden na posun pásu. A jeden senzor dotyku na potvrdenie doplnenia zásobníka. Riadiaca kocka je NXT.
Program má naprogramovanú trasu, a husto vysýpa značky. Pretože vyprázdnenie zásobníka sa pravidelne opakuje, tak po vyprázdnení čaká na pokračovanie, na stlačenie senzora. To sa môže opakovať do nekonečna.
Mravec hľadač:
Mravec má svetelné senzory, ktoré merajú odraz svetla. Senzory sa pohybujú po kružnici vľavo/vpravo a robot sa pohybuje dopredu. Tak sa skontroluje veľká plocha. Ak nájde stopu mimo svoj smer, tak sa za ňou otočí.
Na Mravca sme použili tri veľké motory, dva na pohyb a jeden pohyb senzorov. Riadiaca kocka je NXT. Použili sme dva svetelné senzory NXT.
Program najprv nájde krajnú polohu senzorov na doraze. Potom sa resetuje meranie polohy motora. Potom sa rameno vystrie dopredu a znovu sa resetuje. Potom program vykonáva dva nezávislé cykly. prvý je pohyb senzorov vľavo - vpravo donekonečna. Druhý je pohyb robota vpred a otáčanie robota. Ak senzor nájde značku, tak zapípa a vyhodnotí polohu značky. Ak je mimo trasy, tak sa za ňou otočí. Ak nič nenájde, alebo je značka približne v strede, tak sa posunie o kúsok v pred a hľadá ďalej. (pretože prostredie pre EV3 nepozná svetelné senzory pre NXT, vyhodnocovali sme ich pomocou ikonky pre zvukový senzor a funguje to.)
tím Legolas
1. Za úlohu mravce získavate 2,8b. Popis, program aj fotky sú v poriadku, ale robot (mravec), ktorý označuje cestu sám po tej ceste nechodí, takže sa nejedná o prvého mravca, ktorý cestu vyznačuje. 2. Páči sa mi ako ste si rozdelili úlohy v tíme a aj konštrukcia oboch robotov je pekná. Škoda, že ste nevymysleli väčší zásobník na kocky, ale poradili ste si s tým dobre. Robot však nechodí veľmi presne, to je preto, že senzor je príliš predsunutý voči kolieskam, čo ste asi zabudli zohľadniť. Škoda, že sme vlastne nikde nevideli celú cestu robota sledovača až do konca. Video by na začiatku lepšie vyzeralo na šírku ako na výšku. 3. Pekné podrobne popísané riešenie úlohy písomne i dôkladne názorne na videu. 4. Oba roboty sú super, dobrá práca.
