Postup riešenia:
1/ nastavenie premenných
2/ nastavenie nulových hodnôt senzorov podľa aktuálneho osvetlenia
3/ zadanie postupnosti križovatiek
kocka NXT nám nedovolí použiť premennú pole, preto otrocky zadávame hodnoty do premenných a1, a2.. a10, ktoré sme predtým nastavili na hodnotu 0
4/nabehnutie na čiaru
čiaru nájdeme senzorom č.2
5/ nájdenie uzlu
Po čiare chodíme pomocou senzorov č.2 a č.3.
Ak nám sčernie aspoň jeden zo senzorov č.1, alebo č.4, tak máme uzol.
Ak sú senzory č.2 a č.3 súčasne biele, tak sme na konci čiary.
6/ vyhodnotenie uzlu
ak máme uzol, posunieme sa ešte kúsok dopredu a vyhodnotíme senzory č.2 a č.3 Vrátime sa späť a preveríme senzory č.1 a č.4
Senzor č.
1
2
3
4
Tvar uzla
Postup podľa križovatiek*
stav
b
Koniec čiary
Koniec
č
Zákruta vľavo
Nie je križovatka
Zatočím a pokračujem od č.5.
Zákruta vpravo
T - križovatka
Idem podľa pokynov: L-vľavo, P-vpravo
Ľavá odbočka
Idem podľa pokynov: L-vľavo, P-rovno
Pravá odbočka
Idem podľa pokynov: L-rovno, P-vpravo
X - križovatka
Idem podľa pokynov:L-vľavo, P-vpravo
* ak záznam postupnosti križovatiek= 0, tak už nie je ďalší pohyb robota
7/ opakovanie od kroku 5
Nákres a popis robota je pri fotografiach.
Keď sme mali ale urobiť posledný krok v programovaní, tak sme zistili, že NXT má malú pamäť.
Vždy sme vyriešili časť úlohy, otestovali a išli ďalej. Ale pri poslednom kroku, aby chodil až po 10 pokynov sa nám zmestilo do pamäte program len na 2pokyny. Program je správny a s väčšou pamäťou by fungoval pre ľubovoľný počet pokynov, lebo sme si otestovali všetky typy a prechody cez križovatky a nikde nebol problem.
Program prikladáme aj pre 0-2 aj pre 0-10 pokynov
Pokyny sa zadávajú na displeji po štarte, stláčním tlačidiel vľavo(1)/vpravo(3). Po skončení zadávania potvrdíme stredným tlačidlom (2)
Ak je ďalší pokyn počas jazdy (0), alebo (2), tak sa jazda zastaví a program sa ukončí.
Skúsime to ešte prestavať na EV3, ale nevieme, či to stihneme.
---
tak sme to stihli :) :) :)
museli sme si síce od kamarátov zo sídliska požičať ešte 2 senzory, ale podarilo sa.
ukážka pre 3 križovtky je na https://youtu.be/OSN7zKOM5wg
ukážka pre 10 križovatiek je na https://youtu.be/Eobj1UKePf0.
1. Super spravené. Pekne spravený linefollower aj rozoznávanie zákrut. 2. Za úlohu plán získavate 3b. Veľmi sa mi páči ako podrobne ste pipísali riešenie úlohy :) 3. Pekné prevedenie, dokumentácia na viacerých prípadoch, super. 4. Chválim veľmi podrobnú dokumentáciu riešenia úlohy - ok.
Na hokejkusme zavesili silon a naň sme priviazali krátku paličku.
Keď robot svetelným senzorom zaregistruje paličku, tak chňapne lano.
Tarzan 1: drží sa lana a z útesu sa rozbehne kolesami, aby skočil.
Tarzan 2: lano skráti pritiahnutím lana, takže sa pridvihne a prehupne sa do bezpečného priestoru.
Po časovom limite sa robot lana pustí.
Aby bol Tarzan viac motivovaný, tak náš najnovší člen vedľa neho postavil pumy.
Robot skákal aj chňapal spoľahlivo, len konár mal problém sa trochu skoordinovať, alebo reagovať na zachytenie záťaže po skočení robota. Ale bolo to zábavné a vystriedali sme sa pritom asi všetci.
1. Dobrá práca. 2. Za úlohu tarzan získavate 2.7b. Robot mal problém zachytiť na začiatku lianu a na videu je zreteľne vidieť, že robot sa neodrazil po zachytení liany, ale bol vytianutý. 3. S tým prehupnutím ste si to trocha zjednodušili, ale nevadí. 4. Hodil by sa trošku podrobnejší popis riešenia (i na videu), ale inak ok.
