Náš odmínovací robot hľadá míny pomocou 2 optických senzorov. Senzory sa pohybujú do strán pomocou ozubeného hrebeňa poháňaného stredným motorom. Posun do strán je ovládaný pomocou 2 dotykových senzorov. Veľkosť robota spĺňa rozmery určené úlohou. Naše mínové pole má bielu farbu, je ohraničené červenou páskou. Je urobené na stole - nemáme tak dokonale rovnú podlahu.
Samotný program sa skladá z 2 častí:
1. Hľadanie mínového poľa
Robot prichádza k poľu. Ak Ak niektorý senzor zachytí okraj poľa - červenú pásku, tak vtedy robot zastaví a vyrovná sa tak, aby obidva senzory boli na hranici mínového poľa. Potom sa otočí o 90 stupňov, pohybuje sa pozdĺž poľa a hľadá jeho ľavý okraj. Keď ho nájde, tak sa otočí smerom do vnútra poľa. Senzory sú vysunuté úplne vpravo. Robot stojí na začiatku mínového poľa.
2.Hľadanie mín
Robot vchádza do poľa, senzory sa posúvajú smerom vľavo až na maximum. Potom robot urobí malý posun vpred a senzory idú smerom vpravo. Toto sa opakuje dovtedy, kým senzor - jeden alebo druhý nenájde mínu. Robot vydá zvuk - to znamená, že mína je zneškodnená. Naša mína je čierny krúžok nakreslený na doske stola. Hľadanie je súvislé, cyklus pokračuje až kým senzor vpravo nenájde červenú pásku - to znamená, že robot je na konci poľa. Nasleduje otočka robota o 180 stupňov - robot začína prehľadávať druhý pás mínového poľa. Vzhľadom na rozmery robota a rozmery mínového poľa robot odmínuje celé pole počas 5 jázd - v programe sú jazdy nazvané "brázdy" (1...5). Po urobení piatej jazdy robot vychádza z poľa - celé pole je odmínované.
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) M-Team: wow! tá úvodná navigácia na štart i celé riešenie, aká to vzorová dôkladnosť! Takýto poctivý skener by mohol výsledný oskenovaný obrázok preniesť na PC a potom zobraziť vo farbách na displeji :-) Chvíľami som Vášho robota videl na videu dvojmo, dúfam, že nemám horúčku! :-) Rozhodcom sa riešenie páčilo, hodnotili jednomyselľne a vyjadrili sa takto: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 3b. Veľmi pekne ste spísali popis riešenia a navrhli konštrukciu robota. Robot pracuje podla zadania takže pri nájdení míny sa viditeľne zastaví a vydá zvukový signál. 2. Páči sa mi, že robot si sám nájde začiatok mínového poľa. Skenovanie je trocha pomalé, ale zato naozaj dôkladné. Pekné je aj zarovnanie na začiatku každého ďalšieho riadku. Veľmi sa mi páči, že ste nám ukázali, že váš robot naozaj prejde úplne celú plochu, hoci to trvalo tak dlho. 3. Páči sa mi dokumentácia presnosti na fotkách. Super. Nabudúce možno nemusíte robiť strihy vo videu, ale len ho zrýchlite. Veľmi pekné riešenie.
