Legolas,
Robotická liga FLL2018
Zadanie1, Úloha: 2., Prieskum jaskyne
Popis riešenia:
Ihrisko:
Jaskyňu pripravíme z kníh, šírka malej chodby cca 20cm
Robot:
2-kolesový podvodzok s guličkou, čo najmenšia plocha, aby sa ľahko točil v bludisku
Riadiaca jednotka EV3
Meranie vzdialenosti vpredu, dolu - smer v pravo, senzor 1
Meranie vzdialenosti vpredu, dolu - smer rovno, senzor 2
Poznámka: Pozor, senzor USG umiestniť tak, aby aj keď sa robot dotýka steny, senzor bol stále aspoň 4cm od steny.
Stratégia:
Popis SW
Pretože máme dlhé intervaly medzi meraniami a senzori USG občas strašne zblbnú (namiesto 7cm ukážu 180cm), tak sme obmedzili riadenie na štvorpolohové, pomaly reagujúce, aby po zblbnutí senzoru bol čas na nápravu a robot sa mohol aj po chybnom meraní sám napraviť.
Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :) V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme! Legolas: Toto riešenie je šokujúco skvelé. Robot je veľmi úsporný - zaberá málo miesta a pomedzi stenami sa dokáže fantasticky šikovne pohybovať. Kombinácia dvoch senzorov namontovaných v pravom uhle s krátkou vzdialenosťou ku stene zabezpečuje, aby senzor nevidel aj to, čo nechce a zázračne to funguje. Veľká gratulácia! Rozhodcovia ohodnotili riešenie takto: 1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 3b. Robot je naprogramovaný tak, že bezproblémov zvláda pravidlo pravej ruky a taktiež je vidieť, že ste si dali záležať na popise riešenia. 2. Pekná konštrukcia, robot robí to, čo má. Aj zdokumentovanie riešenia sa mi páči. 3. Chválim štruktúrovaný popis riešenia aj spracovanie videa (veľmi sa mi páčila aj použitá hudba) a taktiež celé riešenie.
Legolas
2018 - miny
Predpoklady:
- Ak sa míny sa budú dotýkať, tak pri deaktivácii jednej, by automaticky vybuchla aj susedná. Preto budú vzdialené minimálne o 2 cm od seba, alebo sa deaktivujú súčasne.
- rozmer prehľadávanej plochy je podľa zadania vopred známy
- je jednoduchej konštrukcie, ma dvojkolesový pohon so šmýkačom pri senzoroch, riadiaca jednotka NXT
-má deaktivačnú zónu pod senzormi 1 a 2 v pravo vpredu.
- 3 senzor pomáha pri zarovnávaní robota, aby robot prehladaval rovnobezne pasy.
- budeme prehladavat pas po pase v sirke dvoch senzorov. Vzdy ked prejdeme na druhu stranu papiera, tak sa vratime po odminovanej ceste a posunieme sa dalej.
- aby prehladavane pasy boli rovnobezne, pouzijeme treti senzor (dalej od vyhladávacích), aby sme robota vzdy rovnako zarovnali o okraj papiera.
Program:
Program cyklicky opakuje dva podprogramy.
1/ prehladaj pas
1.1./ vyresetujeme pocitanie otacok motora
1.2./ ideme vpred, dokial počet otačok nedosiahne požadovanú hodnotu, podľa šírky papiera
1.3./ počas jazdy vpred hľadáme bomby, pri nájdení zastavíme a zvukovo signlizujeme
2/ vrat sa spat a posun sa o sirku dvoch senzorov vpravo
2.1./ vratime sa po odmínovanej trase aj s malou rezervou na nasledne zarovnanie
2.2./ urobí sa S posun o šírku dvoch senzorov vpravo a zarovnáme sa o okraj senzorom 3 a následne sa dorovnáme podľa senzora 1
2.3./ urobíme malý posun, aby sme netrúbili z dôvodu, že sme na hrane papiera, ale tak, aby sme míny zachytili aj na okraji papiera
3/ body jedna dva opakujeme podľa dĺžky papiera
Poznamky:
- Na videu je vyznačené, keď robot trúbi(vid SW) , lebo na videu bolo plno hluku.
- V sw sme opäť použili na vyhodnocovanie svetelných senzorov ikonky senzoru hluku a miesto intenzity osvetlenia sme zadavali meranie dB, nakoľko náš editor je určený pre EV3 a my sme sa prisposobovali jednotke NXT. Ale funguje to :)
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) Legolas: fajn, že ste sa dali aj na túto úlohu. Veď ak ste nemali k dispozícii veľkú bielu plochu, mohol poslúžiť i svetlý stôl alebo podlaha. Budeme radi, keď vydržíte s nami aj do ďalších kôl! Rozhodcovia napísali toto: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 1,8b, pretože mínové pole nebolo vo veľkosti 1 x 1m. Vo videu nie je počuť zvukový signál pri nájdení míny. Veľmi pekne ste spísali popis riešenia. 2. Myslím, že rozmery zamínovaného územia mali byť trochu väčšie. Škoda, inak to vyzeralo na pekné riešenie. 3. Biela plocha mala byť šírky 1 meter, čo u vás očividne nie je. Na videu naozaj nie je počuť, že pípa. Nemuseli ste však pridávať ešte aj hudbu. Super, že ste si podrobne rozpísali celú stratégiu aj že ste použili vizuálne označovanie zneškodnených mín.
