Prva verzia - zjednodusena
Ciel: Robot sa snazi dostat color senzory do stredu trojuholnika. Ulohu sme si zjednodusili - stvorec a trojuholnik musia byt rovno, nemozu byt otocene.
Problemy:
1. Pouzili sme cervenu pasku na oznacenie okrajov trojuholnika a stvorca, lebo ciernu sme nemali. Program by vsak fungoval rovnako dobre aj s ciernou paskou.
2. Mame dva color senzory, ale jeden z nich uz svieti slabsie (je starsi) a dava trochu ine hodnoty ako ten druhy - preto na rozlisenie farby povrchu pouzivame v programe inu hodnotu pri kazdom color senzore.
KONSTRUKCIA
Na robota sme pouzili:
2 large servo motory na pohon kolies
2 color senzory na rozoznavanie ciar
Popis konstrukcie:
Postavili sme roboticke auticko (podobne ako v ulohe minovac) tak ze sme 2 large servo motory spojili s pomocou lego technic sivej obdlznikovej kocky a pod nich sme upevnili ako dve pomocne kolieska lego midstorms kovove gulicky. Na to sme umiestnili kocku a cast s 2 color senzorami kde sme lego technic sive obdlznikove kocky pouzili na upevnenie color senzorov.
PROGRAM
Robot vyrazi vpred, akonahle oba color senzory zachytia cervenu, tak vie, ze stoji na strane nejakeho utvaru - aby zistil, ci to je trojuholnik alebo stvorec, tak vyrazi vpred - pokial po urcitom case zaznamenaju oba color senzory cervenu farbu, jedna sa o stvorec a pokracuje dalej, pokial len jeden color senzor zadetekuje cervenu, ide o trojuholnik a robot sa vrati do stredu. Ked ide o stvorec, tak robot pokracuje dalej, az kym nezadetekuje trojuholnik. Vtedy najde stred a skonci.
VIDEO
Na videu ukazujeme dve rozlicne situacie - jednu, ked trojuholnik sa nachadza dalej od robota ako stvorec a druhu, ked sa nachadza trojuholnik blizsie k robotovi. Kedze robot v druhej situacii sa stvorca ani nedotkne, tak za trojuholnikom sa nenachadza ziaden dalsi stvorec.
Druha verzia - pokus o vylepsenie
Rozhodli sme sa, ze robota prerobime, aby sa vedel vysporiadat aj s nakrivenym trojuholnikom a stvorcom. Konstrukcia zostala rovnaka, program sa zmenil - ked jeden color senzor zaznamena cervenu, narovna sa na tuto ciaru. Ak neskor zisti, ze ciara patrila stvorcu, posunie sa naspat. Po tejto zmene vsak robot prestal hladat stred trojuholnika - color senzory sice vzdy nakoniec skoncili v trojuholniku, ale nikdy nie v strede.
Tretia verzia - najlepsia
Tuto uz robot hlada aj stred trojuholnika a to tak, ze sa najprv dostane do stredu zakladne a potom do stredu vysky a tam zaparkuje. Z casovych dovodov sme stihli nakrutit len jeden pokus - ked je trojuholnik ako prvy (pri stvorci to vyzera podobne ako v druhej verzii, len robot zaparkuje do stredu trojuholnika).
Prvy program je k prvej verzii, druhy je k tretej verzii.
2sestry Na Vašom riešení medzi riadkami pozorujem, že niekedy dostaneme jeden nápad, ale keď sa s ním pohráme a niekoľkokrát ho ešte upravíme, tak riešenie môžeme vylepšiť k dokonalosti, hoci niekedy to na konci ten pôvodný nápad už skoro nepripomína. Možno by riešenie zvládalo nábeh aj zo šikma, ak by sa pri prvom zosnímaní čiary robot otáčal, až kým by nemal na čiare oba senzory - pritom by si ale mohol zapamätať, o aký uhol sa otočil, aby sa v prípade štvorca mohol vrátiť na rovnaké miesto, otočiť znovu do pôvodného smeru a hľadať trojuholník za štvorcom. Ďakujeme za pekné riešenie! Rozhodcovia napísali toto: 1. Za úlohu Geotermálna energia získavate 2,8b. Páči sa mi spísaný rozsiahly popis riešenia aj samotný spôsob riešenia je nezvyčajný, ale korektný. Vo videu mi chýba, čo sa stane, keď robot narazí na trojuholník napr. v uhle. 2. Vaše riešenie je trocha nejasné, ale myslím, že ste to zvládli dobre. Páči sa mi ako pekne robot zaparkuje presne do stredu, hoci by mohol byť aj rýchlejší a niektoré pohyby ste mohli vynechať. 3. Oceňujem podrobný písomný popis riešenia úlohy. Vzhľadom na trošku prispôsobené riešenie je úloha splnená do určitej miery ok.
