Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Teamname: M-TEAM

Über das Team: Tím ZŠ v Marhani

Aufgabe: Watchman

Robot obsahuje 2 veľké motory na svoj pohon a 1 stredný motor  spúšťa fotenie. 2 optické snímače používame pri jazde po čiernej páske, tretí optický snímač hľadá modrú páasku - koniec okruhu. Náš robotický strážnik je riadený 2 programami:

1. program - SKENOVANIE

Tento program je na to, aby robot získal predstavu o tom, ako vyzerá okolie okolo okruhu. Program pracuje takto:

a)  Robot jazdí vyštartuje zo zo začiatku okruhu a jazdí po čiernej páske. Pomocou optického snímača neustále kontroluje , či nie je koniec okruhu - koniec je označený modrou páskou. Tiež pomocou ultrazvukového snímača hľadá objekt pri okruhu. Ak nájde niečo, čo je bližšie ako 20 cm od neho - tak to znamená, že našiel prvý okraj objektu pri okruhu. Hľadanie prebieha v slučke označenej 01.  Robot zastaví, zaznie signál START, do súboru zaciatok_objektu zapíšeme počet stupňov z veľkého motora. Preruší sa beh slučky 01. Tak sme získali polohu prvého okraja   objektu. 

b) Robot pokračuje ďalej. Program beží v slučke 02 - robot pokračuje po čiernej páske a meria vzdialenosť. Keď zistí, že už nameral vzdialenosť väčšiu ako 20 - tak to znamená, že objekt skončil. Robot zastaví, zaznie signál STOP, do súboru koniec_objektu zapíšeme počet stupňov z veľkého motora. Preruší sa beh slučky 02. Takto vlastne sme si určili polohu druhého okraja objektu. Robot postupne získa umiestnenia všetkých objektov okolo okruhu - slučky 01 a 02 bežia vo veľkej slučke, ktorá sa ukončí vtedy, keď robot nájde modrú farbu - koniec okruhu. 

2. program - KONTROLA

Tento program využíva súbory zaciatok_objektu a koniec_objektu. Takisto obsahuje dve slučky 01 a 02 vnorené do tretej slučky 03. Pracuje asi takto:

a) Zo súboru zaciatok_objektu načítame prvé číslo - súradnica prvého okraja prvého objektu. Zapíšeme ho do premennej zaciatok. Meranie otáčok a stupňov z motora nie je veľmi presné. Preto musíme urobiť malú úpravu. Od premennej zaciatok  odčítame 20 stupňov. V slučke 01 robot jazdí po čiernej páske až kým počet stupňov veľkého motora nie je taký ako premenná zaciatok - 20 stupňov. Tá úprava spraví to, že robot kontroluje okruh len tesne pred prvý okraj objektu. Počas jazdy robot meria vzdialenosť - ak teraz nájde niečo, čo je bližšie ako 20 cm - tak to znamená. že našiel neočakávaný objekt, o korom nevie. Robot zastaví, zaznie signál OBJECT, počká 2 sekundy - mobil pomaly ostrí. Potom pomocou stredného motora pritlačí koncovku USB kábla o displej a odfotí objekt. Preruší sa beh slučky 01. 

b) Zo súboru koniec_objektu načítame prvé číslo - súradnica druhého okraja prvého objektu. Zapíšeme ho do premennej koniec. K premennej koniec  pričítame 20 stupňov. Beží slučka 02, robot jazdí po čiernej páske a meria neustále vzdialenosť. Slučka beží dovtedy, kým počet stupňov veľkého motora nie je taký ako premenná koniec + 20 stupňov. Robot je tesne za druhým okrajom prvého objektu. Ku číslu sme sa dostali pokusom - skúšali sme dovtedy, kým to nefungovalo správne.

c) Znova začína slučka 01 - robot jazdí po  prvý okraj druhého objektu a počas toho meria vzdialenosť. Všetko sa to opakuje - už s hodnotami pre druhý objekt. Teda číslami, ktoré sa nachádzajú na druhom riadku v súboroch zaciatok_objektu a koniec_objektu. Ak nameria menej ako 20 cm - zasa našiel niečo neočakávané, čo nepozná. Začne sučka 02, robot nájde druhý okraj druhého objektu.  Postup sa opakuje pre tretí a štvrtý objekt pri okruhu.

d) Takto program pokračuje až kým robot nenájde modrú pásku - preruší sa beh slučky 03. Vtedy už má skontrolované všetky časti okruhu a sfotené neznáme objekty. 

Na videu sú zachytené 2 situácie. Robot nachádza najprv jeden neznámy objekt na istom mieste, potom nachádza iný neznámy objekt na inom mieste.  

Fotografien:

Videos:

Programme:

Bewertung:

Profesionálne riešenie, nič nenecháte na náhodu. Ďakujeme, dorbá práca!

1. Za úlohu strážnik získavate 3b. Vaše riešenie úlohy je zaujímavé, hoci má jednu nevýhodu a to, že sa neráta s tým, že narušiteľ môže byť aj z vnútornej strany okruhu. Páči sa mi detailný popis riešenia a fotky :)

2. Veľmi sa mi páči, že ste robota najprv natrénovali aby vedel ako jeho obchôdzka má vyzerať a že teda dokáže naozaj rozpoznať "votrelca".

3. Ok, pekné riešenie, chcelo by to ale kratšie video :).

4. Super, že ste ako jedni z mála zaznamenali najprv objekty na trase a až potom zaznamenali nečakané objekty!