Assignment: Cinderella

Tím: SupraTech

Robotická liga 2019

Zadanie 7, 2. úloha: Popoluška

Popis riešenia

Na triedenie sme zvolili zmes šošovice a krupice. Postupne sme postavili a vyskúšali niekoľko triedičov, ktoré sú zobrazené v priloženom videu. Nakoniec sme postavili a naprogramovali triedič, ktorý používa otočnú triediacu lyžicu s roštom a plným dnom, ktoré sú na seba navzájom kolmé. Triediaca lyžica je pripevnená na otočné rameno, ktoré ju presúva ku násypke a nad dve misky určené na vytriedenú krupicu a šošovicu.

Keďže sa nám nepodarilo nájsť spoľahlivý spôsob sledovania hladiny zostávajúcej šošovice a krupice v násypke, je potrebné program ukončiť ručne stlačením stredného tlačidla na riadiacej jednotke alebo zastaviť cez programovacie rozhranie.

Robot

Robot tvorí jedna riadiaca jednotka EV3, násypka zostavená zo súčiastok lego creator, dva stredné motory EV3 pre pohyb triediacej lyžice, jeden veľký motor EV3 pre ovládanie klapky na spodku násypky, jeden optický senzor v režime merania odrazeného svetla pre sledovanie prítomnosti misiek na vytriedenú šošovicu a krupicu a jeden snímač dotyku pre zisťovanie prítomnosti triediacej lyžice pod násypkou.

Program

Program tvoria dve vetvy:

1. Sledovanie stlačenia stredného tlačidla na riadiacej jednotke – po jeho stlačení robot dokončí cyklus triedenia a program je ukončený
2. Sekvencia pre triedenie šošovice, ktorá začína presunutím triediacej lyžice ku násypke. Keď je stlačený snímač dotyku dôjde ku krátkemu otvoreniu klapky na spodku násypky a naloženiu šošovice a krupice do triediacej lyžice, potom sa triediaca lyžica presunie nad prvú misku. Ak optický senzor nezistí prítomnosť misky, tak zaznie upozornenie a program čaká, kým miska nie je založená. Nad prvou miskou je triediaca lyžica otočená o 90° roštom dolu a niekoľkokrát preklopená na obe strany, potom sa triediaca lyžica presunie nad druhú misku. Tiež sa najskôr skontroluje optickým senzorom, či je miska na mieste. Keď je miska založená, tak sa preklopí triediaca lyžica roštom hore a šošovica je vysypaná do misky. Lyžica sa potom preklopí plným dnom dolu a presunie sa ku násypke.

Photos:

Videos:

Programs:

• RL2019_Z7_U2_SupraTech.ev3

Rating:

Padla mi sánka. Čo je veľa, to je veľa. Díky moc!!

1. Pekná konštrukcia a poriadna rýchlosť toho trasenia. Páči sa mi, že te vyskúšali niekoľko rozličných riešení. Jedno lepšie než druhé, paráda!

2. Oceňujem podrobný popis riešenia úlohy. Skutočne oceňujem aj spracovanie videa s rôznymi verziami riešenia a komentármi s problémami, ktoré sa pri rôznych verziách vyskytli.

3. Krásne riešenie, páči sa mi, že ste sa na úlohu pozreli z viacerých uhlov pohľadu a zvažovali rôzne varianty riešenia!

4. Za úlohu popoluška získavate 2.8b. Páči sa mi, že ste kládli taký dôraz na vytvorenie dokonalého robota Popolušku. Myslím si, že vaše riešenie je veľmi efektívne, avšak zabudli ste dodať fotku tímu.