Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: LEGOLAS

Assignment: Rozmery stola

Ahojte,

náš robot sa skladá z dvoch USG senzorov, kocky EV3 a z dvoch motorov. jeden veľký NXT a jeden veľký EV3, lebo ostatné sú v škole. (kolesá sme si museli požičať z domáceho lega, lebo to sme už naozaj nevedeli inak vymyslieť.)

Program:

Robot sa vyberie senzormi vpred  a hľadá, kedy bude hĺbka väčšia ako 15cm. potom zastaví a zarovná sa tak, aby boli oba senzory na hrane stola a teda robot na kolmo hrany. Kďže hrany sú oblé tak je to na vyrovnanie trochu náročné, ale presnosť je dostatočná.

Keď sa senzor vysunie za hranu stola, ešte sa trochu pre istotu vzdiali a zmeria hlbku, od ktorej odčíta výšku senzora nad stolom, teda 3,1cm. A vypíše ju na obrazovku v mm.

Potom cúvne, urobí otočku o 180°. Keďže aj gyro je v škole, tak sa točíme natvrdo ako tank o 780° kolesami vpred a vzad. Potom zresetujeme polohu kolies a meriame vzdialenosť k ďaľšej hrane. Prepočítame stupne na mm a pripočítame dĺžky ktoré kolesá neprešli (zresetované boli po otočke a zastali, keď senzory našli hranu a nie až keď by robot padol dolu.) zmeraný rozmer vpíše robot zatiaľ do šírky.

Potom si cúvneme o polovičku prejdenej dĺžky stola a urobí natvrdo otočku o 90°. Nájdeme ďalšiu hranu a podobne ako v predchádzajúcom kroku zmeriame dľžku. Potom si opäť cúvneme o polovicu prejdenej dĺžky, takže robot končí približne v strede. Počas jazdy sa pre istotu zarovnávame na každej hrane stola.

Na záver robot vymaže na displeji hodnotu šírky, provná hodnoty hrán stola a vypíše šírku a dĺžku stola podľa veľkosti.

Stôl meral 720x1120xh755, robot nameral raz 715x1132xh755 a raz 743x111xh753 , takže sme s presnosťou celkom spokojní. Kedže nieto času ani lega, tak sme radi, že to všetko zafungovalo takmer na prvú šupu a len s malým dolaďovaním.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Ahojte, krásne riešenie! Páči sa mi, ako ste sa dokázali vynájsť (kombinácia EV3 motora a NXT motora :D) a aj bez použitia gyro senzora (ktorý by vám pomohol, no žiaľ ostal v škole) ste dosiahli pekné výsledky ;)

Prajem veľa síl pri riešení ďalších úloh!

2. Keď máte málo času, tak by to ten robot mohol merať rýchlejšie, nie? Získali ste nejakú výhodu tým, že máte senzory na takých dhých ramenách? Nebol by robot krajší, robustnejší a spoľahlivejší, keby boli senzory bližšie k telu robota?

3. Za riešenie úlohy Rozmery stola získavate 3b. Pozitívne hodnotím najmä podrobný popis riešenia.

4. Robot funguje, pekne sa zarovnáva. Oceňujem, že sú dva pokusy, ešte ste mohli zmerať aj niečo iné ako ten jeden stôl, pokojne aj nejaký nočný stolček. Jarné kvietky ma osviežili. :)