Najprv sme si zostrojili časť, ktorá bude odpájať motory od rulety, ktorá funguje s pomocou prehadzovačiek. urobili sme mierne zrýchlený prevod, aby sa to roztočilo rýchlejšie. Potom sme urobili veľké koleso, ktoré sa nakoniec ukázalo ako výborný zotrvačník :-) Pôvodne sme chceli robiť "brzdítka", pretože sa nám do dotáčalo veľmi dlho, ale nakoniec sa to vyriešilo tak, že sme tam pripojili pár kolečiek naviac, teda iba spomaľovali. Prirobili sme farebné senzory, ktorými meriame otočenie kolesa.

Najprv sme otáčanie chceli monitorovať papierovým prúžkom s troma farbami; čiernou, červenou a bielou, ale ukázalo sa že koleso, ktoré slúži ako otočná časť rulety, by sa muselo točiť veľmi pomaly, a presnosť by aj tak bola veľmi malá. Nakoniec sme vymysleli že po obvode otočnej časti nalepíme pásik, na ktorom sú odtiene čiernej. Ukázalo sa že je to presnejšie ako trojfarebný pásik, pri ktorom sme museli monitorovať každý prúžok a tuto len na konci zmeriame odtieň. Keďže N môže byť až 20, takže otočenie musíme merať s presnosťou na dvadsatiny jednej otočky. Preto sme zobrali 2 gradienty (tak sa nazývajú tie odtiene) po 10 odtieňoch a nalepili sme ich po obvode. Ešte sme museli riešiť, ako zistiť na ktorom prúžku to zastavilo. Vyriešili sme to tak, že sme jednu polovičku kolesa urobili z časti čiernu a druhú nie. Tak dokážeme zmerať aj na ktorej polke koleso zastavilo.

 

Robot najprv preradí prehadzovačku, tak, aby mohli motory roztočiť koleso. Postupne ho roztočí na náhodnú rýchlosť od -80 do -100, aby sa vždy nezastavilo na približne rovnakej pozícii. Keď ho roztočí, počká ešte sekundu a potom odpojí motory od kolesa a o sekundu ich zastaví, aby sa dovtedy nič nezadrhlo. Potom čaká kým sa hodnoty oboch farebných senzorov nemenia, potom pípne, vypíše hodnotu senzora na displej (kvôli možnosti kontroly) a čaká na stlačenie tlačidla. Vtedy dekóduje polohu v ktorej koleso zastalo, vypíše ju na displej a povie to číslo, na ktorom koleso zastavilo.