Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Teamname: SupraTech

Über das Team:

Aufgabe: Exklusiv oder inklusive?

Popis riešenia:

V prípade tejto úlohy predkladáme skôr koncept ako riešenie, pretože z rôznych príčin sa nám nepodarilo v stanovenom čase vyriešiť nedostatky. Pôvodne malo zadávanie hesla prebiehať sledovaním zmeny vzdialenosti ultrazvukovým senzorom padacieho mosta, ale po mnohých pokusoch sa ukázalo, že tento spôsob nie je spoľahlivý a tak bol nakoniec nahradený sledovaním zmeny intenzity odrazeného svetla optickým senzorom, pričom došlo len k menšej úprave mávatka na druhom robote.

Druhý robot je umiestnený na začiatku plošiny pred padacím mostom. Po spustení programu sa posunie dopredu k optickému snímaču padacieho mosta a mávatkom zadáva heslo pre otvorenie mosta. Heslo je v binárnom tvare - krátke mávnutie (0,5 sekundy) je 0 a dlhé mávnutie (1 s) je 1. Ak sa zadané heslo zhoduje, padací most sa otvorí, čo zosníma ultrazvukový senzor druhého robota a následne prejde cez most. Po otvorení mosta ultrazvukový senzor padacieho mosta sleduje, či už prešiel druhý robot cez most a po prechode opäť zavrie most.

Robot

Padací most má jednu riadiacu jednotku Robot Inventor, stredný motor pre ovládanie otvárania mosta, optický senzor pre snímanie hesla od druhého robota pred mostom a ultrazvukový senzor pre kontrolu prechodu cez most. Druhý stredný motor ovládal natočenie ultrazvukového senzoru (sledovanie robota pred mostom a po otočení prechod robota cez most) – nefungovalo to spoľahlivo, tak nakoniec ultrazvukový senzor zostal len v polohe pre sledovanie prechodu cez most a druhý motor teda nemá žiadnu funkciu.

Druhý robot má jednu riadiacu jednotku Spike Prime. Na pohyb robota sú použité dva stredné motory. Vpredu má jeden veľký motor na ovládanie mávatka a ultrazvukový senzor pre sledovanie vzdialenosti od prekážky pred robotom.

Program:

Heslo pre otvorenie padacieho mosta je zadané v binárnom tvare a môže byť ľubovoľne dlhé – vo videu bolo použité 4, 5 a 8 miestne heslo. Krátke mávnutie (0,5 sekundy) je 0 a dlhé mávnutie (1 s) je 1. Pre oba roboty je možné heslo zadávať len cez programovací SW.

Druhý robot príde k padaciemu mostu a pohybom mávatka zadá heslo. Potom čaká či sa otvorí padací most. Ak ultrazvukový senzor zaznamená zmenu vzdialenosti pred robotom, znamená to, že most bol otvorený a robot prejde cez most na druhú stranu. V opačnom prípade sa robot vráti späť.

Optickým senzorom na padacom moste sa sleduje intenzita odrazeného svetla. Keď prekročí stanovenú hodnotu začne sa merať aj čas a podľa trvania odrazu nad stanovenú hranicu sa vyhodnocuje či bola zadaná 0 alebo 1 a podľa toho aj prehrá krátky tón. Potom sa vyhodnotí, či zadané heslo súhlasí a ak áno padací most je otvorený a ultrazvukový senzor sleduje, či druhý robot už prešiel cez most aby sa mohol opäť zavrieť.

Programy oboch robotov bežia len jednorazovo, pretože sme nestihli naprogramovať neustály chod a ani opravu chýb pri zadávaní hesla, či ďalšie neštandardné, ale možné prípady. Pre každú použitú dĺžku hesla je priložený program pre obe riadiace jednotky.

Fotografien:

Videos:

Programme:

Bewertung:

1. Veľmi pekné a čisté riešenie. Úsporná a jednoduchá konštrukcia je zároveň spoľahlivá. Páči sa mi aj zadávanie kódu - túto myšlienku využilo mnoho tímov, ale väčšinou ju nedotiahli až po skutočný kód. Pochvalu si zaslúži aj dokumentačné video, ktoré je ostré, stabilné, výborne osvetlené a kombinuje dva pohľady.

2. Za úlohu Brána získavate 3b. Páči sa mi vaše riešenie úlohy. Najmä spôsob kódovania.

3. Ďakujeme za ďalšie pekné riešenie, systém robí všetko, čo má. Páči sa mi ako tú plácačku dáva nabok, keď sa potrebuje pozrieť vpred ultrazvukovým senzorom :-) to je veselý trik. To čítanie kódu pomocou ultrazvuku by určite šlo spraviť, len tam treba mať toleranciu voči šumu, ktorý ultrazvuk generuje a hlavne umiestniť ho tak, aby nezachytával odrazy od samotného vozidla - viem si predstaviť, že je to výzva spraviť tak, aby to bolo 100% spoľahlivé.

4. Pekné ukážky pre rôzne kódy. Mne sa to veľmi páčilo. Skvelé.