Táto úloha nám teda dala poriadne zabrať - bolo to veľmi ťažké, prevody praskaly, konštrukcie nedržali, voda sa rozlievala, vedúcemi sa z toho vlasy ježili, s náhradnou ryžou to bolo ešte ťažšie, no všetky tie úskalia, ktoré táto úloha v sebe má, nás poriadne výtrápili. Už sa nevieme dočkať na riešenia ostatných tímov a vám posielame účet za obliatu elektroniku a koberce. ;-)
Väčšinou to vyzeralo skôr takto... :) https://www.youtube.com/watch?v=JcniyQYFU6M
Robota sme konštruovali asi na 5 schôdzkach, postupne sme vyskúšali 4 rôzne ruky, striedal sa pri tejto úlohe celý tím, ale ani jedna ruka nedokázala spoľahlivo udržať ťažkú fľašu s vodou.
Nakoniec sa jedna konštrukcia predsa len dala po riadnom spevnení použiť, asi si jej konštrukciu neskôr odložíme v LDD. :) Samotnú ruku ovládajú dva motory - veľký NXT motor slúži na otváranie a zatváranie ruky, malý EV3 motor rukou otáča. Zo spodu je dotykový senzor, ktorým sa ruka dá zarovnať do vodorovnej polohy. Ruka je pripevnená k pevnému vozíku a na druhej strane je EV3 kocka, ktorá vyvažuje váhu fľaše. Pri väčšej fľaši by musel vozík niesť ešte dodatočné vyváženie. Na pohyb slúžia dva veľké EV3 motory.
Na pravej strane sa šikmo dopredu a tesne nad zemou pozerá ultrazvukový senzor, slúži na hľadanie fľaše a pohára.
Po spustení robot otvorí ruku a zarovná ju do vodorovnaj polohy. Pomaly sa začne otáčať a hľadá fľašu. Odmeria vzdialenosť ku fľaši, natočí sa na ňu a posunie sa ku nej. Zatvorí pevne ruku a začne sa opäť otáčať a hľadá pohár. Pri hľadaní pohára aj fľaše sa pokúsi nájsť stred predmetu, aby pri mierení bol čo najpresnejší. Znova odmeria vzdialenosť k poháru, natočí sa naň a posunie sa do vzdialenosti 13cm pred pohár. Potom ssa natočí a zachytí pohár do správnej polohy. Ruka opatrne naleje vodu, narovná fľašu pomocou dotykového senzora a pustí ju. Robot cúvne a zavrie ruku - je pripravný na ďalšie servírovanie.
Hlavná program sa volá FLL Home a je poskladaný z týchto blokov:
Veľmi poteší, keď robot urobí všetko, čo má a ešte k tomu pridáte aj zaujímavý pohľad z prvej osoby. Klobúk dolu, že ste to dokázali aj s plnou fľašou, pekné riešenie, výborné nápady! Vaše videá sú najlepší prostriedok na zlepšenie nálady, merci!! :-)
