Robot používa tri motory. Veľký motor slúži na pohon robota. Druhý veľký motor posúva prevodovkový hriadeľ z prvého rýchlostného prevodu do druhého a naspäť. Stredný motor prehadzuje spojku z polohy "v zábere" do polohy "zo záberu".
Robot sa rozbieha z nulovej rýchlosti na prvom prevodovom rýchlostnom stupni. Potom vyradí spojku, vypne motor, preradí na druhý rýchlostný prevodový stupeň, roztočí motor aby mohol zaradiť spojku, čím sa robot rozbehne na druhom rýchlostnom prevodovom stupeni. Keď dosiahne maximálny možný výkon, vyradí spojku a začne ísť na voľnobeh. Zároveň vypne motor. Po prejdení vzdialenosti roztočí motor, zaradí spojku a začína spomaľovať zo 100% výkonu motora na 40% výkonu. Opäť vypojí spojku, vypne motor, podradí na nižší rýchlostný prevodový stupeň, rozbehne motor, zaradí spojku a nechá spomaliť robota až kým nezastane.
Vzdialenosti, v ktorých prechádza zo zrýchlovania do volnobehu, rovnako ako z voľnobehu do spomaľovania, sme odladili systémom pokus/omyl. Na zmeranie vzdialeností sme chcli použiť senzory, ale nedostali sme sa k tomu, lebo sme riešili problém s voľnobehom, pretože prevodovka je sama o sebe pevná a pribrzďovala nám voľnobeh. Rovnako nám uberala aj z výkonu motora asi 20% až 40%.
Ale naučili sme sa používať vlastné programové bloky a úžasne to sprehľadňuje program.
http://youtu.be/0RR859-esCM
Pekná prevodovka, aj spojku ste použili, čo je hneď vidno. Bleskovo rýchle preraďovanie rýchlosti vďaka šikovnej spojke. Skvelá prevodovka robot zrýchľuje, potom ide na voľnobeh a nakoniec spomaľuje, ale nie sme si istí, či tieto činnosti vykonáva na stanovených dĺžkach dráhy. Aj tak ste tento raz celkovou kvalitou riešenia najviac presvedčili rozhodcov o tom, že vaše riešenie je najlepšie, blahoželáme!
