Naše riešenie vyzerá takto:
Robot je vzdialený od panelu približne 35 cm. Je veľmi dôležité, aby robot zastavil na presnom mieste a aby došiel presne k stredu panela. Preto má náš robot dva dotykové snímače, ktoré vypínajú pohyb robota pri dotyku s prekážkou a robot sa pohybuje po ozubenej koľajnici pomocou stredného motora. Prvý dotykový snímač vypína pohyb pri príjazde k solárnemu panelu, druhý snímač vypína pohyb pri návrate robota.
Postup:
1. Robot dôjde k panelu. Zastaví a pomocou otočného ramena otočí panel čo najviac vľavo. Náš robot dokáže otočiť panel o 65 stupňov od priameho smeru. Otočné rameno obsahuje gyroskop a farebný snímač. Farebný snímač je nastavený tak, aby meral jas dopadajúceho svetla. Vyžívame teda gyroskop a točíme ramenom kým nie je uhol natočenia 65 stupňov. Tento uhol nám vyšiel pri stavbe ramena - určite by mohol byť aj väčší.
2. Teraz sme chceli otáčať ramenom a hľadať najväčší jas lampy - teda Slnka. Čiže robot si vytvorí 2 premenné - uhol a jas. Do obidvoch premenných zapíšeme 0. Potom robot robí v slučke toto - otáča ramenom po 5 stupňoch a kontroluje veľkosť jasu. Ak je nový jas väčší ako 0, tak veľkosť jasu zapíše do premenenej jas a takisto aj zapíše uhol otočenia do premennej uhol. Ramenom otáčame až na opačný koniec - čiže kým gyroskop neukáže uhol -65 stupňov. Ak je nový nameraný jas väčší ako ten, čo je v prememennej jas, tak vždy zapíšeme nový uhol do premenej uhol. Takto vlastne zistíme uhol, kde sa nachádza lampa - Slnko. Potom už len otočiť rameno s panelom na tento uhol a úloha je hotová. Lenže keď sme to spravili naostro, tak to nefungovalo - robot nenastavil panel presne, vždy tam bola odchýlka asi 10 stupňov.
3. Hľadali sme chybu v programe, no na nič sme neprišli - program bežal správne, ale robot nenastavoval panel presne. Nevedeli sme čo s tým... Napokon Michal - to je náš hlavný programátor :) - si zasvietil lampu, pomaly otáčal ramenom a na kocke pozeral, čo hlási farebný snímač. Všimol si zaujímavú vec - naše Slnko vydáva pás svetla - a veľkosť jasu je v celom svetelnom páse rovnaká. Gyroskopom sme odmerali, že tento pás svetla je široký asi 20 stupňov. A tu bol celý problém - robot síce zmeral uhol, pri ktorom bolo svetlo najsilnejšie - ale do premennej uhol zapísal prvú hodnotu, pri ktorej bolo svetlo najsilnejšie - čiže nameral okraj svetelného pásu. Teda napr. ak Slnko bolo vľavo pod uhlom 30 stupňov - lampa vytvorila svetelný pás so šírkou asi 20 stupňov. Čiže robot nameral uhol nie 30 stupňov, ale 20 stupňov - o 10 stupňov menej. Preto o 10 menej, lebo stred lampy bol v strede svetelného pásu (20:2=10).
4. Chyba bola nájdená, teraz už len stačilo opraviť program. Robot si vytvorí ešte jednu premennú - uholKONIEC. Meranie jasu a uhla teraz bude fungovať takto:
a) Rameno otočíme maximálne vľavo.
b) Pomaly ním otáčame - po 5 stupňoch. Otáčanie po menších krokoch nebolo moc spoľahlivé.
c) Všetky premenné sú vynulované.
d) Zasa hľadáme uhol, pri ktorom je svetlo najsilnejšie. Meranie sa opakuje v slučke. Napr. zistíme, že najsilnejšie svetloje pri uhle 30 stupňov. 30 stupňov zapíšeme do premenej uhol. Pri ďalšom meraní zistíme, že jas je ten istý - teda sme vnútri pásu svetla. Zmeraný uhol zapíšeme už do premennej uholKONIEC. Meranie pokračuje ďalej. Stále porovnávame nový nameraný jas a keď je ten istý ako v kroku predtým, tak zapisujeme nový uhol do premennej uholKONIEC. Takto vlastne zistíme pri akom uhle začína a končí pás najsilnejšieho svetla.
e) Teraz treba nájsť stred pásu - tam bude Slnko. Odrátame uholKONIEC - uhol. Dostaneme šírku pásu - to je tá ďalšia prememenná s názvom rozsah , ktorú rozdelíme na polovicu. Výsledok pripočítame k premennej uhol a máme polohu Slnka.
f) Polohu Slnka pošleme do motora ramena a ten otočí rameno s panelom.
g) Robot zacúva - cúva až kým nie je stlačený zadný dotykový snímač.
h) Na záver ešte robot vyrovná rameno do priameho smeru - je pripravený na ďalšie meranie.
HOTOVO
1. Za úlohu Slnečná energia získavate 3b. Video, popis, program aj fotky sú v poriadku. 2. Škoda, že inak pekné riešenie ste si obmedzili na polkruh. Myslím, že rovnako dobre by to fungovalo aj na celý kruh. Páči sa mi pekná konštrukcia robota aj video z viacerých pokusov. Prosím, nevkladajte do videa fotky, len samotnú činnosť robota. 3. Dobrá prácá, ale ak by bolo slnko za vaším robotom, zrejme by si ho nevšimol. Aj tak, ste, ale spravili super robota a program. 4. Oceňujem naozaj mnohé natočenia svetla a taktiež presnosť robota, s akou vykonával natočenie aj toho dobrú dokumentáciu vo videu. Avšak čo ak by bolo slnko za chrbtom robota? Ako by sa v danom prípade robot zachoval? Taký prípad tam nemáte zaznamenaný a neviem ani, či by ho váš robot vedel vyriešiť.
