Dobrý deň,
predstavujeme Vám naše riešenie 5. úlohy – Slnečná energia.
POPIS ROBOTA a príslušenstva: nakoľko sa robot potrebuje pohybovať do všetkých strán, pozostáva z dvoch large motorov na pohon kolies, vzadu sme použili jednu guličku. V prednej časti nad kolesami sme zostavili tlačiace plochy. Na ľavom boku máme pripevnený color senzor, ktorý je umiestnený v požadovanej výške podľa výšky svetla. Na zostrojenie panelu sme použili tri ploché súčiastky, ktoré sú pripevnené k otočnej ozubenej základni. Na ukotvenie panela sme použili štyri kolieska s gumičkami, ktoré sme pomocou Dual Locku pripevnili na plátno. Náš panel má na sebe výsuvnú paličku, ktorá pomáha jeho otáčaniu. Mali sme doplnkový nápad, že by aj Panel bol robot a komunikoval by s robotom na otáčanie. Ten by mu dal signál, že ide meniť jeho natočenie, lebo sa zmenila poloha Slnka a robot Panel, by až vtedy vystrčil pomocnú paličku, no ale tento nápad sme už nestihli zrealizovať.
POPIS PROGRAMU: na začiatku programu ide robot prvé koliesko 360° dookola a pri tom zisťuje najvačšiu hodnotu svetla, ktorú nájde. Túto hodnotu si zapíše do premennej. V ďalšom kroku programu sa vracia až kým nenájde nameranú hodnotu. Potom sa otočí priamo na panel, príde k nemu a otočí sa. Keďže nevie ako je panel otočený musí urobiť celú otáčku o 360°, aby mal istotu, že je panel kolmo na zdroj svetla. Nakoniec odíde od panela.
Naše bonusové využitie v rôznych slnečných sústavách v celom vesmíre! – náš robot sa vie orientovať aj pri viacerých „slnkách“ , ktoré sú v okolí panela a svietia naraz. Robot vyhodnotí po jednom obehu kde sa nachádza najsilnejší zdroj, potom sa vráti k nemu, podíde k panelu a natočí ho kolmo na zdroj.
Ďakujeme veľmi pekne
RDS&TS Team
1. Za úlohu Slnečná energia získavate 3b. Popis, fotky, video aj program je OK. Páči sa mi, že ste sa pohrali a skúšali rôzne varianty. 2. Prekvapilo ma, ako taká jednoduchá konštrukcia dobre fugnuje. Parádne ste to vymysleli! Aj bonus je super. 3. Zaujímavý bonus. Na videu funguje robot bez problémov aj presne. Dostatočne zdokumentovaný bol aj počet pokusov. 4. Super spravená úloha a ten bonus ma veľmi potešil.
nech sa páči – naše riešenie 5.úlohy – MRAVCE
POPIS ROBOTOV:
Robot 1. - ZNAČKOVAČ : Tento robot používa dva large motory na pohyb predných kolies, ktoré sú mierne vzdialenejšie od seba, keďže sa priestor medzi nimi využíva na pohyb dávkovacieho mechanizmu. V zadnej časti sú dve guličky. Kocka EV3 je umiestnená vo zvislej polohe v strede robota. V prednej časti je vo zvislej polohe smerom nadol pripevnený ďalší large motor, ktorý slúži na pohyb dávkovača. Na výsuv značky sme použili excentrický pohyb osky pripevnenej k motoru, ktorá spodnú značku vždy vysunie. Značkovacie kocky sme zostavili z 3x5dierk., máme ich 20. Zásobník na značky je zostrojený z vodorovnej kabínky, ktorej zadná časť sa jednoduchým zaklápacím spôsobom dá otvoriť a jednoducho naplniť. Samozrejme, že zaklápacie dvierka sú umiestnené o jednu šírku značky vyššie, aby mala spodná značka kadiaľ vypadnúť. V hornej časti kabínky je zaisťovacia L záklapka.
Robot 2. – STOPÁR: Tohto robota sme zostrojili so širším rázvorom kolies, ktoré sú poháňané dvoma large motormi, vzadu sú dve guličky, keďže je potrebné aby robot prechádzal ponad značky. Na hľadanie a identifikáciu značiek sme použili color senzor, ktorý sa nachádza v prednej časti. Senzor je pripevnený k otočnému ramenu, ktoré sa pomocou large motora pohybuje v rozpätí 180° pred kolesami. Najprv sme mali rameno iba medzi kolesami /foto – model č. 1/, no zistili sme, že pre nájdenie veľmi krajného uloženia značky, bude lepšie keď sa rameno dostane aj pred a na bok kolesa. Na signalizáciu vykonania jednej otočky snímania sme využili ako dorážku touch senzor. /model č.2/
POPIS PROGRAMOV:
Značkovač – random: Na začiatku sme si najskôr museli zadať obmedzenia, aby nekládol značku mimo dosahu stopára. V programe sa najprv v slučke vypočíta náhodný počet stupňov a dá sa do premenej, potom sa zistí, že či táto hodnota nie je nad hranicu povoleného otočenia a ak je to OK, následne zvolí stranu do ktorej sa otočí – tiež náhodne. Ak je hodnota zvoleného otočenia mimo rozpätia ihneď sa vráti naspäť a vyberá novú hodnotu. Keďže sme chceli zachovať plynulý priebeh kľukatosti trasy vymedzili sme počet vyhodených kociek rovnakým smerom a tak postupne vyhodí vždy po 4 značky. Potom následne zmení smer znova náhodnoým určením a slučku opakuje odznova 5x.
Značkovač – náhodný výber z dvoch trás – máme pripravené dve verzie trasy a tento program vyberá jednu z nich, iba ako náhodný výber z hodnôt 0a1
Stopár- na začiatku sme stanovili hodnoty pre rýchlosť scanovania a dĺžku vzdialenosti posunutia robota pre prípad miesta bez značky. Celé scanovanie a vyhodnocovanie sa nachádza v hlavnej slučke, ktorá sa opakuje do nekonečna. Vo switchi sa nachádzajú podmienky vyhodnotenia zistenej značky. Podľa umiestnenia a napočítanej výchylky z počiatočnej hodnoty sa robot rozhodne, na ktorú stranu sa otočí. Rozsah scanovania sme rozdelili do deviatich sektorov – my blockov, každý z nich má priradený iný konkrétny pohyb vpred.
Vo videách sme vám prestavili tri náhodné trasy.
Ďakujeme veľmi pekne a hurá na nožnice :-)!
1. Za úlohu mravec získavate 3b. Prvý mravec zanecháva v pravidelných intervaloch stopy a druhý mravec na základe toho nachádza cestu. 2. Ten značkovač je výborný, keby kocky vedel aj postaviť, tak máte perfektný dominový stroj! https://youtu.be/PsLHWqWg1N4 Škoda, že ten sledovací robot nie je trocha rýchlejší, ale zadanie ste splnili skvelo. 3. Chválim detailné popisy robotov a programov. Taktiež pekné ukážky riešení na videách. 4. Výborne spravený značkovač aj stopár.
