Dobrý deň,
RDS&TS Team Vám predstavuje riešenie úlohy č. 6 – STRIHAČ DIPLOMOV.
Pri tejto úlohe sme sa rozhodli pokúsiť sa skonštruovať dvoch robotov: statického aj pohyblivého.
POPIS ROBOTA č. 1 – STATICut
Na priložených fotkách je vidieť, že tento robot mal viacej vývojových etáp – modelov /1-3/, ale všetky majú spoločnú najdôležitejšiu časť: uchytenie a pohyb nožníc. Zvolili sme strednú veľkosť nožníc s pogumovanými úchytkami a najviac nás potešilo, keď sme zistili, že do nich presne pasuje jedno kompletné koleso s gumičkou. Nakoľko veľmi pevne držalo, mohli sme ho použiť na uchytenie ku konštrukcii. Na pohyb horného uška nožníc sme využili excentrické umiestnenie kolíka na ozubenom kolese, ktoré je prepojené a sprevodované na large motor.
Model 1 bol jednoduchý, mal na posuv papiera iba 4 kolesá /obr.1/ , no zistili sme, že to nepostačuje, preto vznikol Model 2. Ten už má sústavu 6. gumených koliesok, ktoré sú sprevodované 11 ozubenými kolieskami na medium motor, ktorý je umiestnený v spodnej časti. Na vrchný prítlak papiera sme zostrojili priklápaciu rampu so 4 voľnými kolesami a ako závažie sme pridali 4 guličky.
Plošina na papier je celá z plných plochých súčiastok. Počas strihania sme zistili, že pravá A5 sa po oddelení „pýta“ hore a ľavá dole /v smere podávania papiera/, takže sme opäť museli konštrukčne upraviť miesto na ich pohyb. Pridali sme rovné paličky, ktoré sme upevnili šikmo v mieste tesne po rozstrihnutí.
Model 3 vznikol, lebo sme chceli celé strihanie zautomatizovať a tak sme k modelu 2 pridali dva color senzory a jeden touch senzor. Tlakovým senzorom operátor zapne celý stroj, potom 1. color senzor ak zistí bielu t.j. prítomnosť papiera spustí otáčanie kolies t.j. posuv papiera a súčasne strihanie nožníc. Druhý color senzor ak zistí inú ako bielu ukončí celé strihanie.
POPIS PROGRAMU: Program pre model 1 a 2 bol veľmi jednoduchý: v nekonečnej slučke bol zabezpečený pohyb strihania nožnicami a posunu papiera. Program pre Model 3 sme vylepšili pre automatizovanie celého procesu strihania. Spustenie programu čaká na stlačenie obslužného tlačítka – touch senzora. Spustenie pohybu strihania je podmienené aktivovaním prvého color senzoru, ktorý reaguje na prítomnosť bieleho papiera. Samotné strihanie je v dvoch slučkách a čaká na ukončenie ak druhý color senzor zaregistruje zmenu farby z bielej na inú, t.j. papier je už prestrihnutý.
POPIS ROBOTA č.2 – DYNAMICut
Keďže sme mali aj ďalší nápad zostrojili sme aj pohyblivého robota, kde sa strihacia časť pohybuje a papier je ľahko prichytený k bočnej prídržnej ploche. Uchytenie nožníc sme využili rovnaké ako v prvej verzii, ale sme naň dorobili podvozok s tromi malými kolieskami. V predu sú dve ťahajúce kolieska upevnené na ľavý bok, keďže pravá strana dolieha na vodiacu lištu. Nakoľko sme mali problém s prešmykovaním prednej časti /lebo EV3 je vzadu/ doplnili sme nad kolesá závažie – 7 guličiek. Zadné koleso je len vlečné. Najväčší problém v celej tejto úlohe je vyhnutie odtrihnutých A5 častí. Bolo tomu tak aj tu, preto sme za rezné plochy nožníc dorobili šikmú plošinku-rozdeľovač. Robot má dva touch senzory: jeden vpredu na robotovi a jeden vzadu na konštrukcii. Predný má funkciu zastavenia pohybu robota pre prípad, že mu príde niečo do jazdnej dráhy. Zadný slúži ako doraz pri spätnom cúvaní po ukončení strihania. Konštrukcia upevnenia papiera je opäť z plochých častí, ktoré musia byť v ideálnej výške voči strihacím plochám nožníc. Papier prichytávame plochým pásom, ktorý sa na bokoch spojí s celou plošinou.
POPIS PROGRAMU: Program má dve základné časti. Prvá slučka obsahuje posun a strihanie súčasne pri správnom nastavení pomeru rýchlostí. Daná slučka sa zastaví po stlačení touch senzora v prednej časti. Druhá slučky zabezpečuje cúvanie do východiskovej pozície, druhý touch senzor po zatlačení vykoná zastavenie robota.
Ďakujeme a pozdravujeme
RDS&TS Team
1. Za úlohu Strihač diplomov získavate 3b. Páči sa mi, že ste vytvorili "mašinku" na strihanie papiera :) 2. Chválim podrobný písomný popis riešenia úlohy, taktiež i spracovanie riešenia úlohy na videu. 3. Musím povedať, že sa vám podarilo postaviť naozaj úžasné roboty na strihanie papiera. 4. Páči sa mi koľko rozličných typov ste vyskúšali. Takto je to aj v živote, často neexistuje jediné správne riešenie a musíme vyskúšať mnoho nápadov, kým prídeme na to najlepšie. Okrem toho sa mi páči, že naozaj striháte na polovicu a že strihanie skončí keď príde koniec papiera. Super, dal by som aj 4 body!
predstavujeme Vám naše riešenie úlohy č. 6 – STK.
POPIS ROBOTA: robot pre túto úlohu je podľa zadania štvorkolesový, predný volantový pohyb sme zostrojili pomocou troch závitových súčiastok, ktoré sú umiestnené v strede na spojnici obidvoch kolies. Natáčanie je zabezpečené rovnobežným pohybom dvoch ozubených kolies /tesne pri sebe/, ktoré sú napojené na médium motor a vedia sa pohybovať po závitnici. Pri väčšom vytočení – krajných pozíciách kolies plynulo prechádza pohyb z prvého ozubeného kolieska na druhé. Zadné kolesá sú poháňacie a sú napojené na large motor, ktorý je umiestnený vyššie, takže sme využili malý prevod dvoch ozubených kolies. Na nájdenie a identifikovanie - premeranie jamy sme na ľavom boku vo výške 7 cm upevnili detekčné zariadenie. Je zložené z rovnej ozubenej vodiacej lišty, po ktorej sa pohybuje ultrazvukový senzor nasmerovaný nadol. Jeho pohyb zabezpečuje ďalší médium motor, ktorý je uchytený vo zvislej polohe.
POPIS PROGRAMU: Robot na začiatku skenuje a hľadá jamu a posuvným pohybom kolmo na jamu vysúvaním senzora zisťuje hodnoty. Po nájdení jamy zresetuje otáčkový senzor a napočítava až kým neskončí diera. Potom hodnotu porovná so zadanou hodnotou maximálnej veľkosti jamy, ktorú sme predtým stanovili. Ak je rozmer jamy OK prejde od jamy ďalej o dĺžku zistenej korekcie, ktorá je potrebná nato aby sa vozidlo vedelo vytočiť tak, že môže nabehnúť priamo nad jamu.
Bezpečnostná vychytávka: v programe máme ošetrenú aj možnosť, že auto príde omylom do nesprávneho servisu kde opravujú široké vozidlá. Vtedy ak robot nameria šírku jamy väčšiu ako je jeho rázvor, spustí alarm, začne blikať na červeno a nahrali sme aj hlasové upozornenie „Pozor, jama je široká“ opakujeme ho dvakrát.
Ďakujeme a prajeme pekný deň
1. Za úlohu STK získavate 3b. Páči sa mi vaša vychytávka, keď je jama príliš široká :) 2. Velmi pekne spracované video s riešením úlohy. Dobrý nápad na rozšírenie zadania úlohy - detekcia širokej jamy. 3. Výborne spravené. 4. Pekná konštrukcia aj spoľahlivé riešenie. Páči sa mi aj upozornenie na príliš širokú jamu.
