Dobrý deň,
posielame vám riešenie pre úlohu č.6, STK
Riešenie
Vozidlo je ovládané volantom, so zadným náhonom. Parkuje niekde pred jamou, kolmo na dĺžku jamy, jama je po jeho ľavej strane.
Na vozidlo sme použili dva veľké motory, jeden na pohyb vpred/vzad, a jeden na otáčanie volantu. A použili sme vpredu dva senzory snímač svetla, aby sme vedeli nájsť hranu jamy. Riadiaca kocka je NXT.
Autom má predprogramovanú trasu tak, aby sa posunul pred jamu z dlhšej strany a ostal na ňu kolmo. Riadenie je natvrdo, počítaním otáčok kolesa. Potom si zameriame dlhý okraj jamy. takže bez ohľadu na to, ako ďaleko sme boli od jamy vzdialený na začiatku, tak teraz už presne vieme, kde máme hranu jamy. Ale nevieme, či sme na kraji jamy, alebo v strede. Preto sa presunieme pred kratší okraj jamy velľkým oblúkom a zastaneme ďaleko pred krátkou hranou jamy aj s rezervou. Potom ju zameriame. Aj ak by sme sa pri riadení natvrdo dopustili chybičky, alebo by robotovi trochu prekĺzli kolesá, nič sa nedeje. Stačí, aby nad jamu trafil aspoň jeden snímač. Keď sme našli okraj jamy, tak sa robot vráti kúsok späť aby si opäľ nastavil snímače podľa odrazivosti plochy. Nakoniec sa pomocou týchto snímačovne nadsunie nad jamu.
program používa dve naše funkcie
-chod rovno: nastavuje kolesá pre jazdu rovno. Najprv otočíme volantom nadoraz a potom otočíme o potrebný počet stupňov tak, aby sme mali kolesá v strede
-najdi hranu: pomalým pohybom vpred zastaví na hrane. Najprv si načítame odrazivosť plochy. (znova pomocou ikony sound senzora, lebo nemáme ikonku pre svetelný senzor.) A potom kontrolujeme, či sa odrazivosť plochy zmenila o 8. Fungovalo to výborne na každom stole, aj na zemi, keď sme si jamu nahradili čiernym papierom. Problém boli len stoli v školskom laboratóriu, lebo mali čierne a zaoblené hrany, tak sme museli dávať pozor, aby si ich robot nepomýlil s hranou jamy. Preto meranie robil vždy len kúsok pred jamou.
Problém sme mali aj s hracou plochou, lebo stoly neboli rovnako krivé, takže ich vedúci museli vypodkladať a vyrovnávať plochu.
Našťastie sa všetko podarilo a naše riešenie sme zaznamenali na video.
tím Legolas
1. Za úlohu STK získavate 3b. Páči sa mi vaše netradičné natáčanie videa (pohľad zo spodnej časti stolov) 2. Dobrý písomný popis riešenia úlohy (treba však ešte opraviť pár gramatických chýb). Chválim spracovanie videa. 3. Výborne spravené. 4. Fíha, to ma prekvapilo, že tie čierne hrany stolov vaše autíčko nepomýlili. Veľmi pekné riešenie, naozaj dobrá práca.
