Čo všetko sme si vyskúšali?
Naša cesta k plynulej niekoľkozávitovej špirále bola kľukatá :-)
Prvým z našich nápadov bolo zostrojiť robota vo funkcii kružidla s dvomi kĺbmi. Robot vyzeral tak, že mal 4 motory - 2 veľké na pohon kolies, tretí veľký na pevný kĺb kružidla a stredný motor na pohyblivý kĺb kružidla (pozri obrázok Starý robot). A potom nasledovalo veľa výpočtov v trojuholníkoch (sínusová, kosínusová aj pytagorova veta - pozri obrázok Výpočet uhlov ramien starého robota) ako nastaviť uhly na kĺboch, aby malo kružidlo správny polomer.Nasledovala testovacia prevádzka len s jedným - pohyblivým kĺbom, ukážku z nej máme aj na videu. Fixka dostala guľǒčku, aby sa nám ľahšie kĺzala po kresliacej ploche, no napriek tomu nás kružidlo neposlúchalo až tak, ako by sme si priali.
Napokon zmena celej filozofie riešenia úlohy viedla k želanému výsledku.
Konštrukcia robota:
Robot sa skladá z 3 motorov a namontovanej fixy. Dva motory slúžia na pohon predných kolies, robot má vzadu ešte jednu guľǒčku. Vpredu má upevnenú fixu pomocou lepiacej pásky a gumičiek. Nad fixou je tretí veľký motor, ktorý slúži ako závažie, kvôli EV3brick, ktorá je v zadnej časti robota (aby bola fixa umiestnená presne v strede osi kolies). Je to na to, aby sme váhu robota sústredili dopredu, čím zabránime treniu kolies a fixa bude kresliť, lebo bude doliehať na kresliacu plochu.
Fixa je umiestnená v strede osi kolies, aby mohol robot zväčšovaním rozdielu rýchlostí kolies zmenšovať polomer kružnice, ktorú kreslí - tak kreslí našu špirálu.
Riešenie a program:
Na začiatku si robot zapíše loop index, teda koľký krát začal loop od spustenia programu. Potom si ščíta hodnotu 50 a loop index a k tejto hodnote pripočíta 10 a zapíše ju do pohybového blocku pre prvý motor. Nakoniec odčíta loop index a 10 od hodnoty 50 pre druhý motor. Tak dokáže spraviť jednoduchú 3-závitovú špirálu.Pre točenie do opačnej strany iba vymeníme rýchlosti pravého a ľavého motora. Vďaka tejto zmene máme ľavotočivú aj pravotočivú špirálu.
1. Za úlohu Kreslenie špirály získavate 2,9b. Pekne ste popísali riešenie úlohy, pripravili program aj nahrali fotky robota aj tímu, ale z estetického hľadiska nebola špirála peknou špirálou. 2. Páči sa mi, že ste sa pri prvej verzii robota nezľakli matematiky a popasovali ste sa s ňou. A ešte viac sa mi páči, že keď sa riešenie ukázalo nevhodné, tak ste začali odznova a vymysleli iné, lepšie. Málokto dokáže zahodiť myšlienku, ktorej už venoval toľko času a energie. Špirála má dostatok závitov, len je trocha nespojitá a nepravidelná. Škoda, lebo inak by to bolo super riešenie. 3. Popis samozrejme viac ako postačujúci, tím GAB.sc samozrejme nesklamal ;) No špirála mohla byť veru krajšia, teda pravidelnejšia. Je dosť kostrbatá. 4. Pekne spravené. Prvé dva oblúky vám vyšli celkom pekne, ale potom by sa mal polomer zmenšovať rýchlejšie.
