--konštrukcia Konštrukcia tohto robota je veľmi jednoduchá, boli na ňu použité dva klasické LEGO motory, dva svetelné senzory. Kvôly problémom s krčiacim sa papierom sme museli dopredu namonotať vyrovnávač papiera, ktorého účelom bolo vyrovnávať hrboly na papieri, aby neovplyvňovali senzory. --riešenie Na riešenie tohto príkladu sme sa rozhodli spraviť propocionálne sledovanie čiari, teda steny bludiska pomocou pravého svetelného senzora. Robot pracuje podľa pravidla pravej ruky. Robot pri zatáčaní doprava vždy povie anglické slovo "RIGHT" a nakreslí šipku doprava. Pri zatáčaní doľava vždy povie anglické slovo "LEFT" a nakreslí šipku doľava. --problémy Náš robot má problémy, keď sa na papieri objaví hrbol, ktorý neodstráni vyrovnávač paiera. Potom dochádza k dezorientácii robota.
Tím: Tomáš Gaňa, Jakub Kvasnica, Martin Vitáloš (video)
Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :) V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme! The Benders: Dobrá práca a kvalitne vypracovaná jaskyňa! Dúfam, že ste ju nevyhodili a zachováte pre ďalšie krásne jaskynné úlohy. Taká jaskyňa by sa dala napríklad mapovať, alebo by sa v nej robot mohol pohybovať nielen pravidlom pravej ruky, ale voziť LEGOvých panáčikov na požadované miesto (samozrejme tak, aby neprechádzal cez steny)! Takúto jaskyňu mať na našom krúžku, tak to by sa jazdilo! Tešíme sa na ďalšie riešenia! Rozhodcovia ohodnotili Vaše riešenie takto: 1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 3b. Robot je naprogramovaný tak, že bezproblémov zvláda pravidlo pravej ruky. 2. Tie čiary, ktoré používate na navigáciu vám trocha zjednodušili situáciu - keby to boli naozaj steny, tak by si robot poriadne odrel kapotu - dosť často vám nejaká časť robota prelezie "za stenu". Ale inak je to riešenie pekné a páči sa mi aj komplikovanejší jaskynný systém. 3. Hodil by sa trochu podrobnejší popis riešenia, ale inak to bolo ok.
Robot a riešenie:
Na pohyb robota sa používajú 2 veľké motory. Pri otáčaní využíva gyro senzor. Vpredu je deaktivačné kyvadlové rameno s 3 svetelnými senzormi. Senzory sú rozmiestnené na rôznych pozíciach, aby snímali 3 rôzne oblúky naraz. Robot sa postupne posúva o 1.5cm dopredu a po každom pohybe ramenom skontroluje priestor pred sebou. Ak zistí bombu, oznámi to zvukovým signálom a rozsvieti tlačítka na červeno a posunie sa o kúsok dopredu. Postupne si počíta dĺžku dráhy, ktorú už prešiel. Po prejdení jedného metra sa mimo zóny otočí a presunie o kúsok ďalej. Takto pokračuje až na koniec zóny.
Problémy:
Nemali sme takú veľkú rovnú testovaciu plochu, museli sme si zložiť viac stolov k sebe a medzi nimi sa vytvárali medzery, alebo sa niektorý stôl viac zatlačil do koberca a vznikol na hrane aj schodík. Robot pri prechode takouto hranou detekoval falošné bomby, lebo sa senzory dvíhali trochu dohora. Na súvislej rovnej ploche by sme takéto problémy nemali. Na videu sa robot na tejto hrane aj zasekol a potom sa rozladilo aj gyro, tak sme ho napravili rukou, lebo už bol koniec schôdzky a nestihli by sme už nafilmovať ďalší pokus...
Tím: Max Maliar, Michal Rádik, Sebastián Bučo, Martin Vitáloš (video)
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) The Benders: zdá sa, že to funguje! chvíľočku to síce trvá, kým sa ten robot pretrasuje na koniec, ale zvladne to. Hurá, hurá! Skvelá práca! Tu sú komentáre rozhodcov: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 2,8b, pretože robot odmínoval aj odmínovanú mínu (počas videa robot prešiel 2-krát cez jednu mínu). Robot pracuje podla zadania takže pri nájdení míny sa viditeľne zastaví a vydá zvukový signál. 2. Páč sa mi, že skenujete dostatočne širokú plochu, aby sa robot mohol naozaj bezpečne pohybovať. Nemohol by byť trocha rýchlejší? Inak sa mi veľmi páčilo ako preskúmal takmer celú plochu, škoda, še ste mu na konci museli pomáhať. 3. Trochu vám tam chýbajú naznačené okraje, resp. hranice pola. Super, že ste nahrali prechod celým poľom a nie len nejakou časťou.
