Dobrý deň.
Táto úloha nás celkom zabavila.Robota sme vybavili troma ultrazvukovými sensormi. Každý je nasmerovaný na jednu stranu- doprava - rovno - doľava.Pre otáčanie sme používali gyrosensor.
V prípade, že pravý senzor vidí viac ako minimálna dĺžka priestoru, do ktorého sa robot zmestí, robot sa zatočí vpravo.V prípade, že vpravo nie je dostatočný priestor, robot ide stále rovno vpred. Ak sa priblíži k prekážke,pozrie sa doľava, či je tam priestor a buď zabočí vľavo alebo sa otočí späť.
S pozdravom RDS Team.
Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :) V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme! RDS: Viac menej to funguje. Spoliehate sa na pravouhlé zákruty, ktoré po viacerých otočkách nemusia vyjsť pravoúhlo, ale zarovnanie sa ultrazvukom na bočnú stenu je pomerne náročná úloha... Ešte by som poprosil, či by ste odovzdávaný program trochu dočistili :-). Napríklad, keď použijete break cyklu, tak ďalšie príkazy v tej istej vetve sa už nevykonávajú, ale v programe sa na viacerých miestach stále nachádzajú. Rozhodcovia Vaše riešenie ohodnotili takto: 1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 2,9b, pretože ste počas riešenia úlohy chytili a zmenili smer robota. Robot je naprogramovaný tak, že bezproblémov zvláda pravidlo pravej ruky. 2. Páči sa mi, že ste si na prieskum jaskyne zohnali aj zodpovedajúcu výstroj - klobúky / prilby su skvelé. Robot má dobrú konštrukciu a je aj slušne rýchly, škoda že ten prieskum pomerne jednoduchej jaskyne nezvládol celkom sám bez vašej pomoci. 3. Hodil by sa podrobnejší popis riešenia úlohy (môže byť aj na videu). Robotovi bolo treba trošku pri prechode bludiskom pomôcť, ale inak ok.
Dobrý deň.Prinášame Vám riešenie úlohy.
Náš robot na prehľadávanie mínového poľa, je čo najužší základný robot (dva large motory a guľôčka) s jedným ramenom,ktoré sa hýbe v polkruhu a vykonáva hľadanie. Toto rameno je pohánané cez prevod jedným meduim motorom.
Program:Po spustení na začiatku začne hýbať pohybovacím ramenom a zároveň zapne slučku hľadania mín a okraja poľa(červenú pásku). V hľadacej slučke je jeden switch, ktorý porovnáva či vidí čiernu farbu (mínu),bielu farbu (podlahu) alebo červenú (ohraničenie 1m x 1m mínoveho poľa).Ak robot uvidí bielu nič neurobí, ak uvidí čiernu zastaví, zapíska a pokračuje ďalej,ale keď uvidí červenú porovná našu premennú a ak je v premennej hodnota 0otočí sa o 180° doľava a zmení premennú na hodnotu 1. Ak je hodnota premennej 1 otočí sa o 180° doprava a premennú zmení na hodnota 0.
Ďakujeme. S pozdravom RDS Team.
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) RDS: toto je dobrá práca! jasné, že ste potrebovali ešte trochu viac času na úplné dotiahnutie riešenia do konca pred veľkým turnajom v Aachen, ale aj takto je to úctyhodný robot! Ďakujeme! Rozhodcovia: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 3b. Veľmi pekne ste spísali popis riešenia a navrhli konštrukciu robota. Robot pracuje podla zadania takže pri nájdení míny sa viditeľne zastaví a vydá zvukový signál. 2. Váš robot je dostatočne rýchly a páči sa mi, že skenuje dostatočne široký priestor pred sebou tak, aby sa nemusel obávať vstúpiť na preskenované územie. Škoda však, že sme nevideli, či naozaj dokáže preskenovať úplne celé územie. 3. Chýbali mi tam presné hranice štvorca, čo nie je až tak podstatné. Bolo tam však vidieť problémy s presnosťou robota, ale s tým zápasili všetky tímy. Škoda, že ste nedali robota prejsť celé pole, ale najviac dva “pásiky”.
