Popis konštrukcie robota:Konštrukcia robota je jednoduchá – obsahuje dva veľké motory, robot sa otáča ich protipohybom. Stojí na troch kolesách – dve predné sú poháňané motormi, v zadnej časti robota sa nachádza malé vyvažovacie koliesko, ktoré umožňuje priame otočenie robota na mieste. Robot obsahuje 3 senzory:2x infračervený senzor – sníma či sa vpravo od robota alebo pred ním nachádza stenaGyroskopický senzor – umožňuje presné otáčanie robota v bludisku o 90 stupňovStručný popis programu:Program obsahuje logickú podmienku, ktorá vyhodnocuje či sa vpravo alebo pred robotom nachádza stena. Ak v pravo stenu nezaznamená, automaticky sa otáča doprava a pokračuje bludiskom. Ak predný senzor zaregistruje stenu, robot sa otočí podľa toho či vpravo deteguje stenu alebo nie. Ak nie, otočí sa vpravo, ak áno, vľavo. Tento cyklus robot opakuje až kým ho na konci bludiska nezastavíme.V škole sme si vytvorili jednoduché bludisko z kartónových krabíc. Takýmto spôsobom by mal robot prejsť každé bludisko s pravidelnými rozmermi.
Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :) V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme! Šestka: dobré riešenie! Vidieť, že logika za rozhodovaním robota nie je až taká jednoduchá. Zaujalo ma ako sa ten robot otáča :-) Očakával by som, že zvislá os, okolo ktorej sa bude otáčať bude v strede medzi otáčajúcimi sa kolesami, ale tu je prakticky na zadnom opornom koliesku. To znamená, že na predných kolesách je priveľmi malá váha a ťažisko je príliš vzadu. V tejto úlohe to až tak nevadí, ale s takouto konštrukciou robota v súťaži, kde sú potrebné pomerne presné pohyby nepochodíte, lebo robot sa otáča šmykom - a tak rovnaká otočka dopadne väčšinou rôzne, keďže na konštantné trenie kolies a povrchu ihriska sa nedá spoľahnúť. Tešíme sa na ďalšie riešenia! Rozhodovia ohodnotili riešenie takto: 1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 2.7 boda, máte pekný obrázok tímu, obrázok robota a robot prejde samostatne takmer celým bludiskom. Po otočení smerom k ľavej stene sa robot rozbehol smerom k nej a nabúral. Ultrazvukový senzor meria správne až od vzdialenosti asi 4 cm a mal by byť namontovaný tak, aby sa bližšie ku stene nemohol dostať. 2. Jaskyňu ste preskúmali pekne, škoda že robot nie je trocha rýchlejší, mohol by byť. A tiež by mohol chodiť trocha poriadnejšie okolo stien. Škoda, že sme na videu nevideli celú jazdu, nemuseli ste to na konci ustrihnúť. 3. Na videu nie je zaznamenaný východ z bludiska (video sa končí pár sekúnd pred vyjdením - robot však smeroval k východu, alebo skôr k stene veľa východu). Inak ok.
Robot má vpredu otočné rameno s farebným senzorom. Vo štvorci sa pohybuje po malých krokoch (0,15 ot. motora) a po každom kroku skenuje ramenom priestor pred sebou, kým nenájde mínu alebo sa rameno neotočí o 175°. Keď nájde mínu, pípne. Na červenom okraji štvorca sa otočí o niečo medzi 90° a 180°(na nxt nemáme gyroskopický senzor). Potom pokračuje v hľadaní mín. Možno by mohol takto preskenovať celý štvorec, my sme ho nikdy nenechali ísť tak dlho lebo je veľmi pomalý.
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) Šestka: vitajte v lige! Ste veselý tím, to sa počíta! :) Dúfam, že nám pošlete riešenia aj nejakých ďalších úloh! Mechanizmus, ktorý ste vyvinuli by som neváhal namontovať aj do auta na pohyb stieračov. Veľa zdaru do ďalších kôl! Tu sú hodnotenia rozhodcov: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 2,9b, pretože z videa nie je jasne, či by robot prešiel celú plochu 1 x 1m (otáča sa v vzlástnych uhloch). Robot pracuje podla zadania takže pri nájdení míny sa viditeľne zastaví a vydá zvukový signál. 2. Škoda, že nevidíme na videu celý postup robota od začiatku. Zdá sa, že ani otáčanie na konci mu veľmi nejde. Takto sa to podobá na náhodné prehľadávanie, čo môže byť niekedy tiež účinná stratégia, ale mínové pole by ste chceli asi preskúmať naozaj na 100%. 3. Tak, na videu je vidieť len čiastkové riešenie. Nemôžem určiť, či by danú plochu robot prehľadal ozaj celú a či by pracoval presne.
