Assignment: Cave exploration

Pri riešení úlohy Jaskyniar sme sa stretli s nasledovnými problémami:

1. Ak išiel robot dlhšie rovno, dôsledkom nerovného povrchu sa niekedy robot o čosi vychýlil, čo mu neumožňovalo presnú jazdu po priamke. Poznámka: Tento problém sme sa usilovali vyriešiť reguláciou rýchlosti a dokonalým vyčistením povrchu. Vzhľadom na nerovný betón pod linoleom v niektorých kritických miestach sme tento problém museli vyriešiť tak že, sme niekedy museli robota usmerniť rukou.
2. Ak robot vykonával obrat o 90 stupňov, dôsledkom mastného, prášneho, alebo nerovného povrchu sa robot neotočil presne o 90 stupňov, pretože v úvodnom okamihu krútiaceho momentu, sa predmetné koleso malinko prešmyklo, čo pri väčšej vzdialenosti sa mohlo prejaviť i väčšou nepresnosťou. Poznámka: Tento problém sme sa usilovali vyriešiť reguláciou rýchlosti, pri vyššej rýchlosti boli obraty ostrejšie, ale v niektorých prípadoch menej presné, kedže dochádzalo k podtrhovaniu zadného podvozku robota a preto nebol vždy vykonaný 90 stupňový obrat. Problém sme sa usilovali odstrániť aj dokonalým odmastnením kolies robota, hracieho povrchu a znížením rýchlosti. Tieto opatrenia sa nám javyli ako účinné i keď nerovnosť povrchu zohrávala aj tak svoju rolu.                                                             Myslíme si, že ak by sme postavili labyrint v laboratórnych podmiekach, náš robot by fungoval správne, princípom pravej ruky, čoho dôkazom je náš program, ktorý prikladáme v prílohe. Ďakujeme za pochopenie a dúfame že naša snaha nebola zbytočná.

S pozdravom Lego tím Letná Poprad.

Photos:

Videos:

Programs:

• liga_robotov.ev3

Rating:

Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :)
V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme!

Lego tím Letná Poprad: máme radosť z riešenia z pod Tatier! kde sa v blízkosti nachádzajú viaceré pekné jaskyne. Zostrojili ste skvelú a dosť náročnú jaskyňu! Dorovnanie robota tak, aby bol vždy v kolmom smere nie je bez kompasu také jednoduché a asi by bolo potrebné len pekne sledovať pravú stenu bez toho, aby sme sa starali o to, či sme sa otočili o 90 stupňov alebo nie. Dúfame, že sa zapojíte aj v niektorých ďalších kolách! Rozhodcovia ohodnotili Vaše riešenie takto:

1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 2,7b, pretože vám chýba fotka tímu. Taktiež sa veľmi často upravoval smer robota aj keď bolo vo videu spomenuté, že máte krivú podlahu. Robot je naprogramovaný tak, že bezproblémov zvláda pravidlo pravej ruky a taktiež je vidieť, že ste si dali záležať na popise riešenia.

2. Chodenie rovno nezáleží na povrchu, preto tam máte predsa senzor, aby ste robota vedeli pootočiť tak, aby udržiaval rovnakú vzdialenosť od steny.

3. Škoda, že ste nenahrávali video z väčšej výšky, aby bolo vidieť celé bludisko a aj pohyb robota súčasne. Dobrý popis správania robota.