Konštrukcia jaskyne
Jaskyňu sme si navrhli sami. Zvolili sme dve dimenzie, kvôli osobnej časovej tiesni, teda sme len nalepili modrú pásku na biele plátno. Jaskyňa má jednoduchý tvar, ktorý veľkosťou vyhovuje rozmerom robota a zákruty sú pravouhlé.
Konštrukcia robota
Náš robot CAVEEXPLOR3R má 2 motory a 4 farebné senzory. 2 veľké motory mu slúžia ako pohon 2 predných kolies, pričom vzadu jeho podvozok dopĺňa kovová gulička. Farebné senzory sú umiestnené na pravoboku robota, pričom 2 zadné slúžia na sledovanie čiary a 2 predné na včasné rozpoznanie rohov.
Riešenie úlohyV našom programe bežia naraz 3 časti - sledovanie čiary a zisťovanie rohov (pravý a ľavý roh).Na začiatku programu si robot zapíše do premennej robim a robim2 true, nakoľko sme ešte nezaznamenali roh. Sledovanie čiary je teda dané podmienkou - robot sleduje čiaru len vtedy, keď sú hodnoty premenných robim a robim2 true, čo znamená, že v tomto momente nebol zistený roh. Druhé dve paralelne bežiace časti čakajú na to, či niektorý z predných senzorov nezaznamená čiaru, t.j. robot zistil roh. Ak jeden zo senzorov tento roh zaznamená, zapíše do príslušnej premennej (robim alebo robim2) hodnotu false, čo zabezpečí, že sa vypne sledovanie čiary a zároveň sa zablokuje spustenie programu pre opačný roh. Po skončení otáčania na rohu sa do premennej (robim alebo robim2) zapíše opäť true, čiže je opäť spustené sledovanie čiary a zisťovanie rohov.
Spoločné poznámky pre všetkých: Niektorí si povedali, že robot je dvojrozmerný objekt a žije v rovine a steny vytvorili len obrazcom v rovine. Už ste videli takú jaskyňu? :-) Ako by tam vyzerali stalagnity, stalagtity a stalagnáty? :) No dobre, rozhodcovia to nebrali do úvahy, keďže ste si aj tak zadanie mohli vysvetliť, aj keď mne sa samozrejme viac páčia naozajstné jaskyne, nielen také nakreslené na papieri. :) V skutočnej jaskyni je totiž úloha náročnejšia, ako sa na prvý pohľad zdá - ultrazvukový senzor nevidí len jedným smerom podľa úsečky, ale zachytáva odrazy z celého kužela pred sebou, naviac meranie je ovplyvnené uhlom, pod ktorým je prekážka naklonená a tak jedno meranie senzorom hovorí len o približnej vzdialenosti k prekážke a skoro vôbec nič o tom, ako sme k nej natočení. Napriek tomu aj túto úlohu niektorí zvládli a nahrali nám skvelé riešenie! Ďakujeme! GAB.sc.tím: podľa farby robota a jaskyne, toto bola určite ľadová jaskyňa! Usudzujem tak aj podľa toho, že po dvoch zákrutách robot odmietol ísť ďalej, asi mu bola zima. :) Rozhodcovia ohodnoteili riešenie takto: 1. Za úlohu Prieskum jaskyne získavate 1,4b, pretože na videu nie sú znázornené situácie, kedy sa robot dostane do slepej uličky alebo sa cesty rozdvojujú a robot sa musí "rozhodnúť" ktorým smerom sa poberie. Taktiež vám chýba fotka tímu. 2. Konštrukcia robota je veľmi pekná, ale žiaľ nezodpovedá celkom zadaniu úlohy. Ak by to naozaj bola jaskyňa, tak nemôže predsa chodiť senzorom po druhej strane steny. Škoda, že aj video je príliš krátke, takže nevidíme, či vôbec prejde celú jaskyňu, hoci aj takúto jednoduchú. 3. Z videa nie je jednoznačné ako sa robot pohybuje po bludisku vzhľadom na to, že je v istých momentoch zostrihané. Váš robot chodí po čiare a zisťuje či je na rohu. Mal by však prechádzať bludiskom podľa pravidla pravej ruky a vyjsť tým istým vchodom ako do bludiska vošiel.
Náš robot je poháňaný 2 velkými motormi vzadu a guličkou vpredu. V prednej časti má 3 farebné senzory tak aby medzi nimi neprešla mína a tak aby koleso neprešlo cez mínu. Deaktivačnú zónu predstavujú 2 čierne “krídla“.
Konštrukcia pola
Herné pole predstavuje červený kruh a míny predstavujú čierne štvorce.
Spoločné poznámky pre všetkých: viacerí si neprečítali zadanie poriadne: robot mal vojsť do štvorca so stranou 25cm a ihrisko nemalo byť ohraničené čiernou ani inou čiarou - ak ste ju použili iba na znázornenie okrajov, tak fajn, ale nemala byť použitá na detekciu okraja. Áaa, biela plocha mala byť na podlahe, ale to nie je také podstatné. :-) GAB.sc tím: Ďakujeme za riešenie, už sme mali polročný absťák od Vašich skvelých prednáškových videí z minulej sezóny a podľa hlasov to znie, že vo Vašom tíme vyrastajú noví dorastenci, to je skvelé! A je dobré vidieť, že sa zapájate aj do mnohých iných aktivít. Tento robot mi trochu pripomína skôr hrabanie sena, alebo hubárčenie ako spoľahlivé hľadanie mín. Pri plánovaní riešenia si to môžete skúsiť trochu dôkladnejšie premyslieť. :) V každom prípade chválim, že ste nahrali aj čiastočné riešenie, ku ktorému ste sa stihli prepracovať, aj z neho sa vieme o všeličom zamyslieť a poučiť! Rozhodcovia to videli takto: 1. Za úlohu Minesweeper získavate 2,4b, pretože ste neodovzdali tímovú fotku. Na videu prebiehala v pozadí diskusia, ktorá nepopisovala aktuálne dianie na videu, preto to bolo rušivé pri počúvaní zvukových signálov. Robot pracuje podla zadania takže pri nájdení míny sa viditeľne zastaví a vydá zvukový signál. Je akceptovateľné, že robot sa počas celého diania nenachádza vo štvorci, pretože to nie je napísané v zadaní. 2. Červený kruh na videu nevidno :) Len štvorec... Nie celkom som spokojný s prieskumom celej plochy, ostávajú vám tam trocha nepokryté územia, napríklad hneď na začiatku ste ho mohli posunúť viac k okraju. Nie celkom sa mi pozdáva strih videa, malo by to byť nakrútené na jeden záber a aj tak je škoda, že ste neprešli úplne celé územie až do konca. 3. Škoda, že nevidíme na fotke aj autorov :) Očividne zneškodňoval aj hranice štvorca. Na základe videa asi nebol úplne schopný prejsť celú plochu, takže, ak by boli míny niekde na kraji, je možné, že by ich nenašiel a teda nezneškodnil. Chýbalo mi tam trochu aj video ukážka pre iné rozmiestnenie mín. Super, že chodil pomerne rýchlo. Nabudúce natočte radšej celý prechod plochou a "nezaujímavé" miesta len pretočte rýchlejšie. Tešíme sa na to, čo vymyslíte nabudúce!
