Tento robot dokáže nájsť trojuholník v spleti rôznych štvorcov. Funguje tak, že robot ide rovno, pokiaľ nenájde čiaru, začne ju sledovať dokiaľ nenarazí na uhol útvaru, otáča sa, pokým nenájde druhé rameno uhla a pomocou gyroskopa zistí jeho veľkosť a na základe tejto veľkosti sa buď vráti späť, alebo zaparkuje v jeho strede. O toto všetko sa starajú 2 svetelné senzory, gyroskop, motory a samozrejme LEGO EV3 robotická kocka.
Čo sa týka konštrukcie, znovu som použil základny model Lego Education sady + pridaný modul so senzormi.
A program som popísal už vyššie, k jeho vytvoreniu som použil bloky switch, loop, bloky senzorov, blok logických operácii, blok range a v neposlednom rade premenné + hýbanie motorov. Na rozdiel od predošlej úlohy som programoval “za behu” - urobil som jednú časť, otestoval som to… A tu je postup môjho kódenia:
1. Ako prvé som naprogramoval aby robot išiel rovno, dokiaľ nezaznamená čiernu čiaru.
2. Môj ďalší krok bola otáčka na čiernu čiaru - otočenie sa o 90 stupňov doprava.
3. Potom som pridal sledovanie čiary pomocou 2 senzorov, lebo gyroskop nie je dokonalý a motory taktiež nevedia chodiť úplne rovno.
4. Ako ďalšie som pridal zastavenie sa a otočenie sa, keď robot nájde uhol - nebolo to veľmi jednoduché, lebo som použil 2 svetelné senzory. Nakoniec som prišiel z riešením, že keď robot zaznamená čiernu farbu, tak ide trochu dopredu a keď zadetekuje bielu tak sa začne otáčať.
5. Vytvoril som blok štvorec, ktorý volám, keď veľkosť vonkajšieho uhla je menšia, než 95 stupňov(korekcie odchýlky gyroskopu). Pozostáva z otočenia sa naspäť, vrátenia sa na začiatočnú pozíciu a otočenia sa o 90 stupňov.
6. Ďalej som vytvoril blok trojuholník, korý volám, keď je veľkosť uhla väčšia, než 100 stupňov. Pozostáva z: line followingu, pokiaľ nenájde ďalší uhol, vrátenie sa o polovicu dĺžky troj., otočenia sa o 90 stupňov, z chodu dopredu o 1/4 dĺžky troj.
7. Robot našiel a identifikoval štvorec aj trojuholník. Ale mal ešte veľa múch, ako napríklad: pri nájdení útvaru sa otáčal o 90 stupňov vpravo, ale čo keď strana útvaru nie je kolmá na aktuálnu pozíciu robota, alebo pri vrátení na jeho pôvodnú pozíciu sa otáča tiež o 90 stupňov. A tak prišlo na rad riešenie chýb…
8. Chyby, ktoré som spomenul som vyriešil celkom rýchlo - na vyriešenie prvej chyby som použil loop, na riešenie tej druhej som vytvoril premennú startAngle, v ktorej som mal uložený počet stupňov, o ktorý sa robot otočí.
9. Robot prešiel cez dráhu bez žiadnych problémov. Jéééj! Ale chcelo by to pridať ešte niečo naviac. Čo napríklad aby východzia pozícia robota bola vo vnútri štvorca a robot by dokázal nájsť trojuholník. A hor sa do prepísania programu.
10. Pri prepisovaní programu som zaznamenal viacero problémov, ale všetky som vyriešil pomocou rôznych logických operácii a vytvorením niekoľkých blokov, aby bol kód prehľadnejší.
11. Testovanie a testovanie a testovanie…
12. Robot prešiel cez bludisko a taktiež dokázal vyjsť zo štvorca. Úloha bola hotová. Juchúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúú.
PS: v poslednej vete bolo 32
Keď sa pozriem na Tvoje nohavice, začínam mať z tých psov strach. Dúfam, že kúšu iba svojich vlastných. Sestričku pozdravujeme a dúfame, že sa zapojí do riešení ďalších kôl. Páči sa mi, že postup práce je dôsledne vysvetlený a zdokumentovaný, to sa počíta! Ďakujeme aj za vysvetlujúci komentár na videu. Rozhodcovia ohodnotili riešenie takto: 1. Za úlohu Geotermálna energia získavate 3b. Páči sa mi podrobný popis riešenia. Chcela by som len upozorniť, že je potrebné priložiť fotky robota, kde bude dostatočne viditeľná celá konštrukcia robota. Na fotkách je zachytený skôr pes ako robot, ale beriem to tak, že je tiež súčasťou tímu :) 2. Pozdravujeme veselú sestru! Aj psíkov, verím, že všetci prispeli k riešeniu úlohy svojim dielom Okrem videa sa mi páči aj premyslený spôsob rozlišovania geometrických útvarov. Dobré je aj to, že sa vždy vráti na začiatok, takže správne nájde všetky objekty. Namiesto podávania labky ste však mohli nakrútiť aj video v ktorom je trojuholník prvý z objektov. 3. Oceňujem podrobný písomný popis riešenia úlohy - tak isto aj slovný popis v rámci videa. Samozrejme chválim aj rôzne ukážky správania robota na videu.
Robot má pred sebou položených 6 kvetináčov a za ním je dalších 6. Otočením ramena o 180 stupňov tieto kvetináče vymení.
Program je jednoduchý, počkaj 1 sekundu a otoč motorom o 180 stupňov.
Kvetináče sú staré kapsule do kávovaru prepichnuté tičkou a na spodku podopreté veľkým kolesom pre stabilitu. Aj napriek tomu sme stabilitu kvetináčov nedosiahli.
Pridal som ešte nové riešenie, ktoré ma napadlo v momente keď som dokončil svoje prvé riešenie, ktoré nebolo úplne ideálne.
Ďakujem, toto sa na kvetináče naozaj verne podobá, skvelé! Skúsim Vám ešte pootáčať tie obrázky, len čo sa k nim na server dostanem. Rozhodcovia: 1. Za úlohu Dokonalý človek získavate 3b. Úlohu ste vyriešili efektívnym spôsobom. Riešenie by sa dalo vylepšiť tak, že by robot najpr. prišiel a nabral kvetináče až neskôr ich vymenil. 2. Škoda že sa robot nepokúsi kochlíky aj nejako vyhľadávať. 3. Bolo by dobré nabudúce fotky upraviť tak, aby neboli dole hlavou ;) Elegantné riešenie, možno by to chcelo ešte jemne upraviť rýchlo točenia motora na pomalšie.
