Toto je zatiaľ naša najzložitejšia stavba robota. Aj najväčšia :)
Využili sme 4 motory - jeden veľký motor slúži na pohyb robota, druhý veľký motor zdvíha menič žiarovky. Jeden stredný motor ovláda ventil piestov, ďalší stredný motor roztáča kolesá meniča žiarovky. Ďalej sme použili 3 snímače - 2 dotykové a jeden optický snímač. Pomocou optického snímača štartujeme jednotlivé kroky programu pri výmene žiarovky.
Postup výmeny žiarovky:
1. Spustíme program. Priložením zelenej Lego kocky sa menič zodvihne do najvyššej polohy - pomocou navijákov. Menič sa dvíha až kým nenarazí na horný dotykový snímač.
2. Robot sa rozbehne smerom k lampe. Spodná časť robota obsahuje "lievik" - robot sa preto presne nasmeruje na žiarovku. Dopredu sa pohybuje dovtedy, kým nie je stlačený dolný dotykový snímač o stojan lampy.
3. Robot zastaví, menič sa pomaly spúšťa dole. V správnom momente menič zastaví - v najnižšej polohe. Ventil sa otvorí a piesty pritlačia dvojicu kolies o žiarovku. Žiarovka je teraz stlačená medzi 4 kolesami. Dve kolesá sú roztočené motorom a žiarovka sa tak začne vytáčať. Naraz sa dvíha aj celý menič - musí, lebo žiarovka pri vytáčaní stúpa hore.
4. Po vytočení žiarovky sa celý menič zodvihne do najvyššej polohy. Robot zacúva nazad.
5. Robot parkuje a čaká na signál - zelenú kocku. Po priložení zelenej kocky sa ventil prepne, piesty sa stiahnu a robot pustí starú žiarovku.
6. Rukou vložíme do meniča novú žiarovku. Po priložení zelenej kocky piesty držia novú žiarovku stlačenú medzi kolesami meniča.
7. Robot sa rozbehne k lampe. Hýbe sa až do stlačenia dolného dotykového snímača.
8. Po zastavení sa menič pohybuje dole, v správnom okamihu - keď je žiarovka na dotyk objímky - sa roztočia kolesá meniča a žiarovka sa zatáča. Celý menič pomaly klesá dole.
9. Po dotočení žiarovky piesty uvoľnia žiarovku, menič sa zodvihne do najvyššej polohy.
10. Robot sa vráti nazad.
HOTOVO :)
Spoločné poznámky: Viacerí sa tento raz chystali na Istrobot a tak mali časové obmedzenia ešte väčšie ako bežne. To nevadí, my sme iba liga a hodnotíme a máme radosť i z čiastočných riešení. :-) Úloha bola náročná, ale taká zo života. Myslím, že má veľký potenciál a dúfam, že sa k nej aspoň niektorí ešte vrátite, keď budete mať viac času. Ja určite áno, robot by mohol vedieť robiť rôzne veci - vymieňať žiarovky, skrutkovať, vŕtať, keď mu do ruky dáte vŕtačku, pečiatkovať a ktovie čo ešte. Už si predstavujem také jedno kolo FLL, ktoré by bolo celkom iné ako ostatné, kde by súťažiaci na svojho robota dávali nielen LEGO-vé doplnky, ale ešte by mu dali aj nejaký pracovný nástroj a robot by vyštartoval po stole a riešil by rozličné úlohy - tu niečo vyvŕtať, tu vymeniť skrutku, tam vymeniť žiarovku, prepnúť istič, ktorý vyletel, niekde prepojiť káble a podobne... To by bolo! :-) Trochu sa to podobá na kategóriu RoboCup@Work. M-TEAM: Chlapi, to je perfektná konštrukcia a výborné video, naozaj dobrá robota! Ďakujeme! Jedna podstatná vec, ktorá roboty odlišuje od bežných strojov je, že robot sa sám rozhoduje, čo kedy urobí, tak Vám to jeden rozhodca chcel pripomenúť. Tešíme sa na ďalšie riešenia! Rozhodcovia: 1. Za úlohu Výmena žiarovky získavate 3b. Páči sa mi akým spôsobom ste vyriešili úlohu. Váš robot je síce mohutný, ale za to vyrobený s fantáziou, čo sa cení :) 2. Pekne zdokumentované riešenie, páči sa mi detailné video jednotlivých častí konštrukcie. Výmena žiarovky je tiež dobrá akurát sa mi nepáči to "diaľkové ovládanie", myslím, že to išlo spraviť aj bez neho. 3. Super synchronizovaný pohyb točenia a vyťahovania žiarovky! Aj model vyzerá byť premyslený a dobre navrhnutý. Aj zdokumentovaný videom. Fajn, že ste dali rôzne náhľady.
