Koľko Lego Mindstorms robotov treba na výmenu žiarovky? Zhodli sme sa na tom, že aspoň dva. No a keďže zadanie bolo zostrojiť len jedného, nejak nám to nešlo. :)
V prvej verzii sme mali takú sťahovaciu svorku a pošítali sme s klasickým scenárom, že riarovka je zhora. Robot svorku výsuvným mechanizmom nasadil, druhým motorom zovrel a tretím otáčal. Bohužial nám už ostal iba jeden motor na pohyb a keďže bol mechanizmus nespoľahlivý a strašne komplikovaný, radšej sme to nakoniec prerobili.
Vo verzii na fotografiách je ruka so 4-mi prstami, ktorá by mala vedieť stlačiť žiarovku a točiť ňou. Našli sme si aj inú lampu, ktorá sa dala použiť tak, že žiarovka by bola vodorovne a robot by ju vytiahol tak, že by sa celý pomaly odsúval. Bohužiaľ tento mechanizmus nevedel žiarovku dobre uchytiť a iba málokedy (1 pokus z 10) s ňou vedel aj otočiť. Všetky prevody mali nakoniec veľkú vôľu a aj keď sme to skúšali viackrát prerobiť, proste to nešlo.
Nám už došiel čas, k programovaniu sme sa ani nedostali a sklamaní vám posielame aspoň echo signál, že žijeme = fotky. :)
Tím: Michal Rádik, Tomáš Gaňa
Spoločné poznámky: Viacerí sa tento raz chystali na Istrobot a tak mali časové obmedzenia ešte väčšie ako bežne. To nevadí, my sme iba liga a hodnotíme a máme radosť i z čiastočných riešení. :-) Úloha bola náročná, ale taká zo života. Myslím, že má veľký potenciál a dúfam, že sa k nej aspoň niektorí ešte vrátite, keď budete mať viac času. Ja určite áno, robot by mohol vedieť robiť rôzne veci - vymieňať žiarovky, skrutkovať, vŕtať, keď mu do ruky dáte vŕtačku, pečiatkovať a ktovie čo ešte. Už si predstavujem také jedno kolo FLL, ktoré by bolo celkom iné ako ostatné, kde by súťažiaci na svojho robota dávali nielen LEGO-vé doplnky, ale ešte by mu dali aj nejaký pracovný nástroj a robot by vyštartoval po stole a riešil by rozličné úlohy - tu niečo vyvŕtať, tu vymeniť skrutku, tam vymeniť žiarovku, prepnúť istič, ktorý vyletel, niekde prepojiť káble a podobne... To by bolo! :-) Trochu sa to podobá na kategóriu RoboCup@Work. The Benders: To je srandovná lampa na spodku nohy stola. :-) Ale chápem, prezident sa predsa musí pozerať, do čoho šliapol. :) Teším sa, že ste sa do riešenia pustili. Ten pavúk na Istrobote bol skvelý! 1. Za úlohu Výmena žiarovky získavate 0,8b. Chalani aj snaha sa ceni :) 2. Signál prijatý, škoda že nevyšlo aj celé riešenie, vyzeralo to nádejne. 3. Tak, na fotkách to vyzeralo nádejne. Vďaka aj za fotky, aj keď asi chápete, že na body nebudú postačovať ;)
Ani tu sme sa neprebojovali k riešeniu.
Najskôr sme spravili robota, ktorý mal prejsť po maximálne dvojmetrovej dráhe a zistiť, kde sa nachádzajú 2 krabice tak, že zistí ich začiatok a koniec (podľa otáčok motora) a ich priemernú vzdialenosť pomocou ultrazvukového senzora. Ak by zistil, že počas 2 metroch vidí iba jednú krabicu, znamenalo by to, že sú za sebou, otočil by sa o 90 stupňov a prešiel by ďalšiu stranu a zmeral to isté z druhého pohľadu. Podľa rozdielu vzdialeností na začiatku a konci krabice sme chceli zistiť natočenie krabice. Na prejdenie 2 metrov rovno sme použili gyro.
Vôbec to nefungovalo a ďalšie dve schôdzky sme strávili exprerimentovaním s ultrazvukovými senzormi, meraním grafov a mudrovaním, čo s tým. Uzavreli sme to tak, že na väčšiu vzdialenosť ako 50cm robot nedokáže zmerať krabicu ako súvislý objekt a navyše prvú hranu krabice síce rozozná v správnom momente (keď jeskoro pred ňou), no po prejdení okolo druhého rohu krabice vidí krabicu ešte aspoň tak dlho ako ju videl kým bol pred ňou. Po tom, ako sme spravili ďalšie experimenty, vyšlo z grafov najavo, že nedokážeme zmerať ani náklon krabíc.
Martina potom napadlo využiť fakt, že z jednej strany senzor zbadá krabicu v správnom momente. Nad senzor smedali druhý, ale otočený opačne, s ním sme chceli zachytávať druhý roh krabice. Nejako sa z grafu zdalo, že to možno bude fungovať ale asi aj vďaka tomu, že senzory sa nejak dobrým spôsobom navzájom ovplyvňovali. A tak Martin doma naprogramoval zložitú funkciu na odfiltrovanie spoľahlivých údajov. No na ďalšej schôdzke sme už mali iné krabice a s nimi boli zas priebehy v grafoch iné a vôbec sa s tým nedalo pracovať. Úlohu sme teda vzdali.
Paťo začal robiť na alternatívnom nápade, ale mal veľa písomiek a nestihol ho dokončiť, sľúbil, že ho dorobí doma cez víkend, tak možno ešte niečo v pondelok pošleme. Princíp bol taký, že robot sa v rohu najskôr otáčal, až kým nezbadá prvú krabicu a potom sa k nej vybral, Postupne sa presunul až pred krabicu a od rohu si otáčkovým senzorom zmeral prejdenú vzdialenosť. Na začiatku a na konci pri krabici si zistil aj natočenie podľa gyra. Pri krabici tak dokázal vypísať azimut a približnú vzdialenosť prvej krabice. Potom sa vybral popri stene krabice tak, že ju druhým ultrazvukovým senzorom sledoval, a gyrom si po chvíli zistil natočenie. Takto získané všetky údaje o prvej krabici vypísal. Ďalej to Paťo nemal dorobené. Robot sa mal podľa nameraných údajov vrátiť približne na začiatok, prejsť 2 metre na ďalší roh a tam urobiť to isté ale zrkadlovo a takto popísať druhú krabicu...
Tím: Jakub Kvasnica, Paťo Kotúček, Peťo Pienčak, Martin Vitáloš
Spoločné poznámky: Vesmírny odpad je vážny problém, najmä ten, čo zostáva na obežnej dráhe. Aj na našej fakulte sa výskumníci venujú jeho identifikovaniu z rôznych snímok. Táto úloha bola najmä o presnosti - lokalizácie i pohybe. Ideálne riešenie by mohlo odpad nájsť, vrátiť sa na štart a podať správu o tom, kde presne trosky stanice dopadli a v akom natočení. The Benders: Skvelá robota! Nie každý výskum prináša výsledky, dôležité je ho urobiť, zdokumentovať a to, čo sa pri ňom naučíme. Myslím si, že tento účel vaše riešenie splnilo. Popis Vášho úsilia sa dobre číta. Áno, ultrazvukové senzory sú veľmi nepresné, merajú nie lúčom, ale odraz od prekážky prichádza v celom kuželi, až sa mi zdá, že by bolo zaujímavé vyskúšať, čo by na takéto dáta povedali neurónové siete... :-) Rozhodcovia napísali toto: 1. Za úlohu Čínska vesmírna stanica dostávate 1.8b za analýzu riešenia, fotky a programy. 2. Myslím, že vaše riešenie je celkom dobré a takmer sa blíži k cieľu, len ste mali ešte vymyslieť čo s tými nameranými grafmi. 3. Super, že ste zaznamenali na zem rozmery 2x2 m. Veru, výsledky veľmi dobre nevidieť.
