Legolas, robot.vdp.sk
Robotická liga FLL2018, liga.robotika.sk
Zadanie3, Úloha: 1., Výmena žiarovky
Popis riešenia:
Ihrisko:
Pripravili sme si zásobník na žiarovky aj s objimkou na žiarovky so zaskrutkovanou žiarovkou a krabicu na vypálené žiarovky
Stratégia:
Žiarovka zaskrutkovaná v lampe, aj náhradná žiarovka aj nádoba na odpad sa nachádzajú na vopred známych miestach.
1/ vyskrutkujeme vypálenú žiarovku
2/ vyhodíme vypálenú žiarovku
3/ uchopíme novú žiarovku
4/ zaskrutkujeme novú žiarovku
Robot:
- 4-kolesový podvodzok s jedným stredným motorom(jazda vpred/vzad)
- Zdvíhací stôl s úchopovou rukou poháňaný veľkým motorom
- Ruka na motoricky poháňanej točni. (stredný motor)
--ruka má dosť pevné zvoretie, aby dokázala skrutkovať žiarovku, ale dosť mäkké, aby sa dala na žiarovku nasunúť.
---keď sa stôl s rukou zdvihne do hornej polohy, narazí na vyhadzovací tŕň, ktorý žiarovku vyhodí z ruky von.
- riadiaca jednotka EV3
osadili sme aj senzor na svetlo, aby sme so orientovali v sklade žiaroviek, ale pre krátkosť času sme ho nepoužili.
SW:
Sw ide podľa strategického plánu, všetky vzdialenosti a polohy sú vopred známe, takže úlohu dokážeme vykonať pomocou par jednoduchých príkazov s jazdou natvrdo.
Spoločné poznámky: Viacerí sa tento raz chystali na Istrobot a tak mali časové obmedzenia ešte väčšie ako bežne. To nevadí, my sme iba liga a hodnotíme a máme radosť i z čiastočných riešení. :-) Úloha bola náročná, ale taká zo života. Myslím, že má veľký potenciál a dúfam, že sa k nej aspoň niektorí ešte vrátite, keď budete mať viac času. Ja určite áno, robot by mohol vedieť robiť rôzne veci - vymieňať žiarovky, skrutkovať, vŕtať, keď mu do ruky dáte vŕtačku, pečiatkovať a ktovie čo ešte. Už si predstavujem také jedno kolo FLL, ktoré by bolo celkom iné ako ostatné, kde by súťažiaci na svojho robota dávali nielen LEGO-vé doplnky, ale ešte by mu dali aj nejaký pracovný nástroj a robot by vyštartoval po stole a riešil by rozličné úlohy - tu niečo vyvŕtať, tu vymeniť skrutku, tam vymeniť žiarovku, prepnúť istič, ktorý vyletel, niekde prepojiť káble a podobne... To by bolo! :-) Trochu sa to podobá na kategóriu RoboCup@Work. LEGOLAS: milí súťažiaci, Vy definujete nový štandard. Zatiaľ každé kolo profesionálne zvládnuté. Napriek tomu si neodpustím zamyslenie, či u toho prezidenta je všetko falošné, keď aj lampu má falošnú :-). No, aby sme si rozumeli, tým som samozrejme nechcel povedať, že by ste to svojím riešením nejak naznačovali. :-) Tak, či onak, Vaše riešenie sa rozhodcom páčilo takto: 1. Za úlohu Výmena žiarovky získavate 3b. Je vidieť, že na úlohe ste si dali záležať. Vyrobili ste si držiak na žiarovky a úlohu ste dokonale premysleli a vyriešili. 2. Veľmi sa mi páči vaše riešenie, pretože ste naozaj celý problém vyriešili komplexne, vrátane skutočnej výmeny žiarovky, hoci ste si aj pomohli zásobníkom. Takto by to naozaj mohlo fungovať, páči sa mi aj chápadlo na žiarovku. 3. Super konštrukcia, aj prevedenie bez potreby ľudského zasahovania. Chválim.
Zadanie3, Úloha: 1., Vesmírna stanica
Situácia
Dve náhodne uložené krabice v ploche 2x2m
Obehneme ihrisko po okraji a ultrazvukom odmeriame, kde sa krabice nachádzajú, a ako sú uložené.
Výsledky budeme interpretovať graficiky na displeji a minimálne vzdialensoti aj číselne.
- 2-kolesový podvodzok s dvomi veľkými kolesami a guličkou vzdau
- USG senzor
- gyro senzor
- najprv si skontrolujeme gyro (ak drži nulovú hodnotu je všetko ok. inak robota stopneme)
- potom si vykreslím hraciu plochu a označíme východziu pozíciu trojuholníčkom
- resetujeme si gyro a motory.
-pri každej hrane si odpočítavame motormi kroky, v ktorých meriame padnuté satelity.
-pozíciu robota vykreslíme.
-ak sme zamerali prekážku bližšiu ako 1m, vkreslíme ju na displej. (ďaleké by boli príliš deformované a nedala by sa odčítať veľkosť a natočenie satelitu)
- najmenšiu vzdialenosť od okraja vypisujeme vpravo od vykresleného ihriska
- toto zopakujeme pre všetky 4 strany a výsledok vyhodnotíme
- program na záver čaká na stop.
Spoločné poznámky: Vesmírny odpad je vážny problém, najmä ten, čo zostáva na obežnej dráhe. Aj na našej fakulte sa výskumníci venujú jeho identifikovaniu z rôznych snímok. Táto úloha bola najmä o presnosti - lokalizácie i pohybe. Ideálne riešenie by mohlo odpad nájsť, vrátiť sa na štart a podať správu o tom, kde presne trosky stanice dopadli a v akom natočení. Legolas: aj toto riešenie je výborné. Viete, že sú kusy stanice dva, takže pani riaditeľka by rada počula niečo ako: prvá krabica sa nachádza tam a tam a je takto a takto natočená a druhá sa nachádza tam a tam a je tiež nejak natočená. Ale ako projekt ste sa zahrali perfektne, sme veľmi radi, že ste aj to zobrazovanie na displeji skúsili! Rozdhodcovia napísali: 1. Za úlohu Čínska vesmírna stanica dostávate 3b. Podarilo sa vám identifikovať objekty a určiť zdialenosti a uhly (natočenie), v ktorých sa zobrazujú. 2. Pekné riešenie, škoda len, že interpretácia a zobrazenie výsledkov nie je trocha lepšíe. 3. Super, že ste zaznamenali dva rozdielne prípady rozmiestnenia staníc, aj že ste zaznamenávali obrazovku mobilom. Pekná grafická vizualizácia, aj keď mám pocit, že je mierne otočená obrazovka, čo môže byť spôsobené zrkadlovým prenesením obrazu. Škoda, že ste tie 2x2 m nezaznamenali.
