MERAC DLZKY OSIEK:
Rozhodli sme sa zostrojit robota, ktory by mal zlab, do ktoreho by sme vlozili osku a nasledne by sa male roboticke auticko rozbehlo oproti oske a zmeralo by jej dlzku. Najprv sme skusali dlzku merat pomocou toho, kolko otacok auticko preslo kym narazilo na osku, dalej sme skusali pridat auticku touch senzor, aby bol presne urceny moment kedy narazi na osku. Tieto metody merania neboli vsak uplne spolahlive.
Nakoniec sme sa rozhodli dat za osku vysoku stenu a auticku sme pripevnili ultrazvuk. Postup merania osky teda vyzeral takto:
Toto riesenie fungovalo velmi spolahlivo, ultravuk zakazdym daval rovnaku hodnotu. Presne hodnoty pre jednotlive osky su v dokumente rl71.xlsx. K tomuto robotovi su dva programy - ultrazvuk.ev3 a ultravuk_slovensky.ev3 (kde robot po slovensky hovori pouzivatelovi, aku dlhu osku ma + pocas cakania na osku vykrikuje "Dajte mi osku!" :) ).
SPECIALNY ROBOT KTORY AUTOSERVISU NAOZAJ POMOZE - AUTOMATICKY TRIEDIC OSIEK:
Ludia v autoservise potrebuju hned vediet najst tu spravnu osku a nie skusat vsetky osky, ktore maju, aby nasli tu, ktoru potrebuju. Preto sme sa pokusili postavit automatickeho triedica osiek. Ten dostane na pase ciernu osku dlzky 4, 6, 8, 10 alebo 12 (ine dlzky osiek sme zial nenasli v ciernej farbe), pomocou auticka s color senzorom zmeria dlzku osky a podla nameranej hodnoty ju vyhodi do spravnej nadobky. Color senzor bol trochu nespolahlivy, vzdy dal trochu inu hodnotu. Preto robot trikrat zmeria dlzku osky, zisti priemer nameranych hodnot a podla tejto hodnoty zisti, o aku osku ide - vdaka priemerovaniu robot velmi spolahlivo zisti dlzku osky. Potom osku vyhodi do spravnej misky - robot je na "klbe" okolo ktoreho sa vie tocit. Pomocou jednoducheho vzorca zisti o aky uhol sa ma otocit, ked sa otoci, tak posunie pas tak, aby oska spadla do prislusnej misky. Misky ma ulozene po obvode kruhu, po ktorom sa pohybuje.
Program k triedicovi sa vola triedic.ev3
Dufame, ze sa autoservisu bude nas triedic pacit, je to jeden z nasich najvacsich a najzlozitejsich robotov :)
Spoločné poznámky: riešenia úloh v tomto kole boli veľmi inšpirujúce a tvorivé, dali ste si záležať. Nielen že ste mali výborné nápady, ale pohrali ste sa s množstvom technických detailov. Vznikla pekná séria šikovných mašiniek, na ktoré bolo radosť sa dívať. Rátalo sa mi, že ste využívali rozličné senzory a každý robot bol niečím iným zaujímavý. Všetky videá stoja za pozretie. Okrem prepracovaných riešení potešili aj tie minimalistické, ktoré využili nejaký šikovný trik a úlohu tak celú zvládli. Ešte stále sa niekomu stáva, že sa pozabudne a video nahráva mobilom na výšku namiesto na šírku, alebo, že mu pri nahrávaní tak bije srdiečko, že ani dodatočná softvérová stabilizácia obrazu nepomôže. Žiadny problém, ale skúste na to dať trochu pozor, nech to sa okrem vás z dobre urobenej práce môžu tešiť aj rozhodcovia, ostatní súťažiaci i náhodní návštevníci stránok. 2sestry: Vo vašej triedičke vidno prvé náznaky spracovania signálov. Táto užitočná, všadeprítomná a nikdy nekončiaca veda na vás už silno a vábivo volá ako Siréna na námorníkov, počujete? :) 1. Perfektné riešenie, ten automatický triedič je skvelý, aj ste ho pekne popísali, hoci som stále zvedavý na viac podrobností. 2. Za vyriešenie úlohy Autoservis získavate 3b. Hoci niekedy na dispeji nameraná hodnota - dĺžka osky nie je viditeľná, robot ju oznámi hlasom. 3. Super, že ste vybudovali model pre merač osiek aj pre triedenie :)
Nas megarobot na prelievanie vody z jedneho vedra do druheho pouziva hrncek vyrobeny z lego kociek, na boku ktoreho je mala dierka (lego technic kocka s otvorom), cez ktoru vyteka voda. Funguje tak, ze na lego duplo podlozke ma polozene dve rovnako velke vedra, nad ktorymi ma postavenu plosinku z lego duplo kociek (pozicanych od nasej malej sestricky :) ). Na tejto plosinke su lego duplo kolajnicky po ktorych jazdi roboticke auticko s lego technic pasom ku ktoremu je pripevneny hrncek. Pomocou pohybu tohto pasu sa hrncek zdviha hore alebo spusta dole. Na konci pasu je legokockove protizavazie aby pas nepadal a neprevazoval sa. Takto sa vie auticko pohybovat medzi dvoma vedrami a menit vysku hrnceka, cim pomaly, ale iste, prelieva vodu z jedneho do druheho vedra :) Na meranie hladiny mu sluzi jeden ultrazvukovy senzor a pre presnejsi pohyb (a tiez aby nespadol) ma dva touch senzory, ktorymi vie zistit, ked je na konci kolajniciek.
Motory a senzory ktore robot obsahuje:
2 large servo motory (jeden na pohyb kolies a druhy na pohyb pasu)
ultazvukovy senzor (na meranie vysky hladiny vody)
2 touch senzory (na okrajoch kolajniciek)
Program funguje takto:
Najprv si zmeria vysku hladiny v jednotlivych vedrach.
Porovna namerne hodnoty a podla toho sa rozhodne, ci je s vysledkom uz spokojny. Ak ano, zapipa a skonci.
Ked nie, tak sa pozrie, kde je viac vody a podla toho preleje vodu z jedneho do druheho vedra.
Toto opakuje kym neni spokojny.
Poznamka k videu: Nahrali sme dva pokusy, v jednom je na zaciatku viac vody v pravom vedre, v druhom je viac vody v lavom vedre. Niektore casti sme zrychlili, aby video nebolo velmi dlhe. Mrzi nas to, ale v pozadi niekedy pocut dost neprijemny zvuk (sused kosil travu).
1. Výborné riešenie, jediná malá poznámočka - nemohil ste merať výšku hladiny hneď po preliatí vody? Takto je tam pohyb naviac... 2. Za vyriešenie úlohy Kofola získavate 3b. 3. Pekné riešenie ... zišlo by sa však možno reálne odmerať napr. centimetrom, ako vysoké sú obe hladiny.
