Riešenie úlohy
Navrhli sme trackball, v ktorom zaznamenávame pohyb v štyroch smeroch (vpravo, vľavo, hore dolu).
Konštrukcia robota
Náš TR3CKBALL využíva 2 farebné senzory - prvý pre pohyb vpravo/vľavo a druhý pre pohyb hore/dolu. V strede je veľká modrá LEGO guľôčka. Okolo guľôčky sú 4 kolieska, ktoré sa otáčajú s pohybom guľôčky – trú sa o ňu. Na 2 týchto kolieskach je dookola 6 farieb (biela, čierna, modrá a zelená, žltá, červená) číslovaných 0 – 5 v uvedenom poradí. Tie rotujú pred farebnými senzormi, ktoré zaznamenávajú posun z farby na farbu a tak aj posun guličky. Senzory sú kryté LEGO platničkami aby zamedzili prístup neželanému svetlu.
Program
Na začiatku programu si robot zapíše do premenných x a y nuly (štartovacia pozícia), potom vyčistí displej a zapíše hodnoty farebných senzorov do premenných Sfx a Sfy (počiatočné hodnoty farebných senzorov). Začne nekonečný cyklus (loop) v ktorom neustále počíta zmeny na farebných senzoroch. Zapíše si nové hodnoty farebných senzorov do nových premenných Nfx a Nfy. Vypočíta ∆x a ∆y odčítaním Nf (novej farby) od Sf (starej farby) v zodpovedajúcich súradniciach. Ak šlo o prechod z 5 na 0, opraví ho na +1. Ak šlo o prechod z nula na 5, opraví ho na -1. K súradnici x pričíta ∆x (vždy +1 alebo -1) a to isté spraví s y. Získa tak nové súradnice. Ďalej si zapíše posledné hodnoty farieb Nfx do Sfx a Nfy do Sfy (predposledné zabudne) a zobrazí nové prepočítané súradnice x a y na displeji.
Vyzerá to na technicky vyzreté riešenie, zdá sa, že ste sa s tým dôkladne pohrali, kým to všetko zapadlo na správne miesto. Akurát na tom videu nevieme posúdiť nakoľko je to riešenie spoľahlivé. Predsa len farebný senzor má svoje hranice a tak by sme radi videli videodokumentáciu na úrovni seneckej kvality! :) Tešíme sa na ďalšie riešenia a tu sú pozdravy od rozhodcov: 1. Za úlohu polohovacie zariadenie získavate 2.8b. Zostrojený robot využíva x-ovú a y-ovú os, na zákade ktorej sa zobrazujú súradnice na displeji. Chýba Vám tímová fotka. 2. V riešení mi chýba využitie získaných údajov. Inak ok. 3. Chýba fotka tímu. Veľmi sa mi páči konštrukcia trackballu, škoda že ste nevymysleli aj na čo by sa dala použiť. 4. Pekná práca. Chcelo by to možno trošku zaujímavejšie využitie trackball-u.
