Tím: SupraTech
Robotická liga 2019
Zadanie 2, 1. úloha: Odstredivka
Popis riešenia:
Robot je navrhnutý pre odstreďovanie vody z troch papierových vreckoviek súčasne. Nové suché vreckovky sú po ponorení do misky s presne odmeraným objemom vody (V) prevesené na špajdľu nad misku, aby z nich odkvapkala prebytočná voda. Keď už voda z vreckoviek nekvapká, vreckovky zložíme na polovice a umiestnime do košíkov na vrtuli odstredivky. Robot preložíme do plastového vedierka a zapneme odstreďovanie, ktoré je v chode 30 sekúnd. Kým skončí odstreďovanie, prelejeme zostávajúcu vodu z plastovej misky naspäť do odmerného valca a určíme jej objem (V0). Objem vody, ktoré nasali vreckovky (V1) je rozdiel medzi V a V0. Po skončení odstreďovania zotrieme stierkou kvapky vody zo stien vedierka, vodu prelejeme do odmerného valca a určíme jej objem (V2). Z podielu V2 a V1 vypočítame účinnosť odstreďovania vody z papierových vreckoviek. Výslednú účinnosť odstreďovania sme vypočítali ako priemer z piatich pokusov a vyšla nám hodnota 66 %.
Robot
Robot pre odstreďovanie tvorí riadiaca jednotka EV3, ku ktorej sú pripojené dva veľké EV3 motory pre pohon vrtule a dva senzory dotyku pre zisťovanie umiestnenia robota na plastové vedierko. Na vrtuľu sú pripojené tri výkyvné košíky, do ktorých sa vkladajú papierové vreckovky preložené na polovicu. Keď vrtuľa stojí, môžeme jednoducho do košíka položiť mokrú papierovú vreckovku. Keď sa vrtuľa začne točiť, košíky sa pootočia o 90° a vreckovka tak zostane v košíku. Počas chodu odstredivky s mokrými vreckovkami sme dosiahli otáčky vrtule okolo 1400 – 1430 rpm.
Program
Program tvorí päť vetiev:
Ďakujeme. Toto video budeme púšťať ešte aj o tri generácie neskôr, prosím nezmažte ho! :) 1. Pekné riešenie, s kvalitným popisom a videozáznamom, ktorého dĺžku i kvalitu ste od minulého kola zlepšili. Len tak ďalej! 2. Za úlohu odtredivka získavate 3b. Veľmi sa mi páči ako podrobne ste spísali riešenie a aj to, že ste spravili až 5 meraní a následne ste percentuálne vyjadrili úspešnosť odstredenia. Páči sa mi taktiež akým spôsobom ste zostrojili robota. 3. Veľmi precízne dokumentované. Super. Aj tabuľka v závere je dobre čitateľná. Kreatívne ste domysleli zbieranie odstredenej vody. 4. Pekné riešenie, aj dobre zdokumentovaná činnosť robota. Páči sa mi, že ste skúmali počet otáčok, aj že ste všetko pekne pomerali a zapísali do tabuľky. Perfektný vedecký prístup.
Zadanie 2, 2. úloha: Rozvoz jedla
Popis riešenia
Robot má uložené trasy k deviatim zákazníkom. Každý záznam trasy obsahuje sled rovných úsekov a zabočení z kuchyne k danému zákazníkovi. Pre zvýšenie presnosti navádzania robota ku zákazníkovi je cesta medzi kuchyňou a zákazníkom vyznačená čiarou. Počas cesty k zákazníkovi robot sleduje čiaru, aby nedochádzalo k vychýleniu od miesta, kde má robot zabočiť. Po vložení jedla do schránky musí kuchár zadať binárny kód, ktorého dĺžku si môže zvoliť od 1 do 7 znakov. Potom vyberie zo zoznamu číslo zákazníka a po potvrdení sa robot vydá na cestu k zvolenému zákazníkovi. Keď robot príde na zadané miesto, musí zákazník vložiť binárny kód, aby sa odomkol zámok na schránke. Zákazník má tri pokusy pre zadanie kódu. Ak nie je kód správny ani na tretí pokus, zámok nie je odomknutý. Ak je kód správny, zámok je odomknutý a schránku je možné otvoriť. Po uzavretí schránky sa robot vráti rovnakou trasou naspäť do kuchyne. Počet uložených trás k zákazníkom je možné ďalej zvyšovať.
Robot tvorí riadiaca jednotka EV3, dva EV3 veľké motory pre pohyb, jeden stredný EV3 motor pre zamykanie schránky, jeden senzor dotyku pre snímane uzavretia schránky, jeden senzor farieb pre snímanie množstva odrazeného svetla od vyznačenej čiary na podlahe a uzamykateľná schránka s dvierkami na vrchu, do ktorej sa vkladá prepravované jedlo. Mechanizmus uzamykania schránky je dostatočne odolný nato, aby udržal uzavreté dvierka schránky aj po zodvihnutí naloženého robota za rúčku dvierok.
Program tvorí jedna hlavná vetva, v ktorej sme museli použiť šesť vlastných blokov, aby sme mohli pracovať s hotovým programom. Vlastné bloky:
Program začína odomknutím schránky, po vložení jedla a uzatvorení dvierok je schránka uzamknutá. Následne kuchár zvolí dĺžku binárneho kódu a zadá kód. Potom vyberie číslo zákazníka zo zoznamu a potvrdí. Podľa čísla zákazníka je zvolený záznam trasy, ktorý obsahuje sled rovných úsekov a zabočení. Robot počas cesty k zákazníkovi sleduje čiaru, aby sa príliš nevzdialil od miesta zabočenia. Po príchode k zákazníkovi, môže byť zásielka prevzatá, ak je zadaný správny binárny kód. Na zadanie kódu má zákazník tri pokusy. Ak je kód správny, schránka je odomknutá a jedlo môže byť vybraté. Po uzatvorení dvierok je schránka znova uzamknutá a robot je pripravený pre návrat. Ak je kód aj tretí krát nesprávny, robot sa vráti rovnakou trasou do kuchyne.
Suprááá! 1. Opäť raz skvelá práca, veľmi pekné riešenie a aj jeho popis. Oceňujem, že ste od predošlého kola popracovali na videoprezentácii a znížili dĺžku záznamu ako si to žiadajú pravidlá. Video záznam sa tak skvalitnil. Páči mi, že ste nám v zázname ukázali, že naozaj došlo k uzamknutiu, resp k odomknutiu schránky na jedlo. Gratulujem! 2. Za úlohu rozvoz jedla získavate 3b. Páči sa mi Váš detailný popis riešenia a najmä dráha, ktorú ste si vytvorili na donášku. 3. Krásna mapa mesta :) Škoda, že nie je vidno na videu, čo klikáte do kocky priamo počas presúvania robota, ale fajn, že ste to dali v závere videa. 4. Spravili ste si pekné mestečko na rozvoz :) Robot má peknú a spoľahlivú konštrukciu a robí všetko čo má.
