Assignment: Modern traffic

Roboti sa skladajú z:

                2 large motory

                2 gyro senzory

                1 IR senzor (na snímanie ovládača)

                1 ultrasonic senzor

Ako roboti fungujú:

          Na začiatku sa oba roboti musia nakalibrovať, lebo gyroskopy zvyknú si náhodne pridať alebo ubrať  1 stupeň zo svojho merania, a tak           sa robot rozladí a začne ísť zle.

          Po kalibrácií sa môže vybrať mód robota, čiže random mód, kde prvý robot náhodne vyberie činnosť a následne vykoná. Druhý mód je           IR remote, kde prvý robot vykonáva činnosti na základe toho, čo stlačíme na IR ovládači.

          Roboti vedia vykonať 4 činnosti: zrýchliť, spomaliť, zabočiť doľava a zabočiť doprava.

          Robotom sa tiež dá nadstaviť ninimálna a maximalna rýchlosť. My máme minimálnu 30, maximálnu rýchlosť 75 a začiatočnú rýchlosť                50.

          Ako prvé si  potom urobia odstup 30cm tak, že keď druhý robot nasníma prvého robota 30cm od seba, tak mu pošle správu, že sú už           30cm od seba a následne sa druhý robot začne pohybovať.

          Ak sa zmení rýchlosť, tak prvý robot pošle druhému novú rýchlosť a upraví aj svoju.

          Ak prvý robot zmení smer, tak druhému robotovi pošle 3 čísla:

          -0 alebo 1 (na základe do ktorej strany zabočí)

          - o koľko stupňov sa motor otočil keď prvý robot zabočil plus číslo uložené v súbore Add  (toto číslo slúži na to aby zabočili v rovnakom                bode, pretože na začiatku nestoja na rovnakom mieste a druhý robot musí prejsť  o toľko otáčok naviac, aby ešte prešiel  dĺžku                       prvého robota) 

          - a posledné číslo je že koľko krát si prvý robot vyresetoval prejdené stupne (po každých 10 000 stupňoch si robot vyresetuje prejdené           stupne, aby sme sa vyhli veľkým číslam)

          Keď druhý robot dostane tieto čísla, tak si ich uloží do array a postupne ich používa.

          Druhý robot zabočí, ak sa jeho prejdené stupne (o koľko stupňov sa motor robota otočil) rovnajú alebo sú väčšie ako tie, ktoré mu prvý           robot poslal, alebo je počet resetov stupňov motora väčší ako ten, ktorý mu poslal prvý robot.

          Ak druhý robot zaznamená niečo bližšie ako 30cm spomalí, ale keď je niečo bližšie ako 15cm, zastaví.

Problémy:

1. Roboti musia začínať tak, že sa oba roboti dotýkajú. Je to aby potom zabočili na tom istom                                                                  mieste.
2. Roboti niekedy nezabočia na tom úplne istom mieste. Na to aby sa to často nestávalo, urobili sme program setupAdd ,kde môžeme upraviť hodnotu súboru Add, ktorá sa potom pripočíta k otáčkam prvého robota a aby sme tú hodnotu mohli čo najpresnejšie nadstaviť. Tiež sme skúsili dať ďalší IR sezor na drhého robota nadstavený na beacon mód, kde sníma pozíciu IR ovládača, ktorý sme priprevnili na prvého robota. Podľa toho by sa druhý robot vedel zaradiť presne za prvého po zlom zaradením za sebou po otáčke, no bohužiaľ to nefungolalo.
3. Niekedy sa stane, že gyroskop si náhodne pridá alebo uberie 1 stupeň na hodnote ktorú nameral, a to spôsobí, že robot ide krivo. Preto sme aj pridali kalibráciu gyroskopov na začiatku jazdy.

Photos:

Videos:

Programs:

• zadanie3.ev3

Rating:

Dúfam, že po tomto skvelom riešení bude nasledovať priama zakázka od letiska Poprad! :-) Klobúk dole pred takým komplikovaným programom, vidieť, že už za sebou s touto technológiou máte pár rokov! Super!

1. Veľmi pekné riešenie a naozaj pekne reaguje aj na zmeny rýchlosti. Ale dve zatáčky za sebou by asi nezvládli, všakže?

2. Za úlohu Moderná doprava získavate 3b. Páči sa mi váš popis riešenia úlohy a taktiež sa mi páči ako vo videu je vidieť jasné spomalenie, zrýchlenie ale aj zakruty.

3. Chválim podrobný písomný popis riešenia úlohy. Tiež je na videu dobre vidieť správanie autíčok (občas však na videu zavadzala (zakrývala autíčka) ruka ovládajúca prvé autíčko).

4. Pekné riešenie!