Assignment: Plant a tree

Tím: SupraTech

Robotická liga 2020

Zadanie 1, 2. úloha: Zasaď strom

Popis riešenia:

Robot je umiestnený v ľavom dolnom rohu vyznačenej oblasti v tvare obdĺžnika s rozmermi 75 cm x 150. Robot môže vo vyznačenej oblasti vysadiť 1 až 9 radov stromov s 1 až 20 stromami v jednom rade podľa nastavenia pred začiatkom výsadby. Do zásobníka robota sa zmestí najviac 101 stromov. Stom je poskladaný z piatich lego kociek 2 x 2.

Robot

Robot pozostáva z troch častí – podvozok, zásobník a vysadzovač. Podvozok sme vytvorili úpravou nášho robota z minulého roka z tretieho zadania. Na podvozku je upevnený zásobník s podávačom a vysadzovač. K jednej riadiacej jednotke EV3 je pripojený jeden veľký EV3 motor pre pohon podvozku a tri stredné EV3 motory – riadenie predných kolies podvozku, podávanie stromov do vysadzovača a pohon vysadzovača a dva optické senzory – kontrola stromu vo vysadzovači a sledovanie hranice vyznačenej oblasti.

Program

V programe sme použili päť vlastných blokov – menu, začiatok, pohyb, sadenie a prechod. V hlavnej časti programu je vypočítaná vzdialenosť medzi radmi a vzdialenosť medzi stromami v rade v závislosti od nastaveného počtu radov a stromov v rade, ktoré sa majú vysadiť.

1. Menu – po spustení programu umožňuje obsluhe navoliť počet radov a počet vysadených stromov v každom rade. Je možné zvoliť 1 až 9 radov a 1 až 20 vysadených stromov v každom rade. Maximálny počet vysadených stromov je obmedzený kapacitou zásobníka, do ktorého sa zmestí najviac 101 stromov.
2. Začiatok – robot sa premiestni z ľavého dolného rohu vyznačenej oblasti na ľavý okraj oblasti do vzdialenosti od spodného okraja, ktorá zodpovedá polovici vzdialenosti medzi radmi. Vzdialenosť medzi radmi stromov je vypočítaná ako podiel výšky vyznačenej oblasti a počet radov.
3. Pohyb – podprogram, ktorý slúži na rovnomerné zrýchlenie a spomalenie na presne určenú vzdialenosť, najmä pri vysádzaní stromov a prechode medzi radmi.
4. Sadenie – zodpovedá za vysadzovanie zvoleného počtu stromov na určenú pozíciu v rade. Optický senzor sleduje, či bol do vysadzovača vložený strom a následne sleduje, či bol strom vysadzovačom zasadený. Ak je vysadzovač prázdny, tak sa posunie podávač, čím sa posunie strom do vysadzovača. Podávač sa posúva dovtedy, kým sa nevloží strom do vysadzovača. Ak päť krát po sebe do vysadzovača nepríde strom, znamená to, že zásobník je prázdny a vysadzovanie sa ukončí, robot sa premiestni za pravý okraj vyznačenej oblasti
5. Prechod – robot sa premiestni na začiatok nasledovného radu, pričom optickým senzorom sleduje polohu ľavej čiary vyznačenej oblasti. Vzdialenosť medzi radmi zodpovedá podielu výšky vyznačenej oblasti a počtu radov.

Po vysadení požadovaného množstva radov sa robot premiestni za pravý okraj vyznačenej oblasti.

Photos:

Videos:

Programs:

• RL2020_Z1_U2_SupraTech.ev3

Rating:

1. Fantastické riešenie. Obdivujem zásobník na toľko stromov, pravidelné rozostupy, sadenie v rozličných počtoch, všetko. Super!

2. Za úlohu zasaď strom získavate 3b. Veľmi sa mi páči ako ste sa s úlohou vyhrali. Doslova ste dodali fotky robota z každej strany. Taktiež chválim detailný popis riešenia úlohy a kvalitne spracované video.

3. Úžasné riešenie! Veľmi sa mi páči ako si môže užívateľ navoliť počet radov a stromčekov v rade. Verím, že takémuto pomocníkovi pri vysádzaní stromčekov by sa potešila každá krajina ;).
Taká drobná rada, v úlohe bolo napísané, aby stromček spĺňal uričté rozmery. Bolo by dobré keby ste pridali fotku stromčeka aj s pravítkom, aby sme si mohli byť na 100% istý, že stromček spĺňa potrebné rozmery :).
Teším sa ďalšie riešenia!

4. Riešenie spĺňa všetky základné formality.
Profesionálne riešenie na prvý pohľad. Sadič stromčekov má veľmi kvalitný a prepracovaný mechanizmus, veľmi zaujímavé a inšpiratívne, program je výborný a pohon vozidla tiež dokonalý, vrátane diferenciálu. Toto je iná liga! Ďakujeme!
Keďže na stránke máme hrubým uvedené "vedúci neradí deťom nápady na spôsoby riešenia, nezapája sa do tvorby mechanickej konštrukcie ani programu.", tak si zaúčtujeme nejaké desatinky. Aj tak vďaka, že ste toto príkladné riešenie spoločne vytvorili a nahrali!