Túto úlohu sme vyriešili takto:
Použili sme dve kocky - kocka A a kocka B. Kocka A je základom pre herca, kocka B sa stará o reflektor - baterku. Okrem kociek sme použili 2 ultrazvukové senzory, 1 stredný motor a 1 gyroskopický snímač. Ceé to funguje takto:
1. Kocka A - Herec - plyšová hračka
Pod kockou sú umiestnené 2 ultrazvukové snímače. V zadaní je napísané: Javisko tvorí obdĺžnik s jasne vyznačenými okrajmi. Ako javisko sme teda využili celý súťažný stôl na FLL - aj s bočnicami. Bočnice sú veľmi dôležité - ultrazvukové snímače merajú vzdialenosti herca od západnej a južnej bočnice. Takto získame x a y súradnicu herca.Po štarte programu kocka A sa spojí s kockou B cez bluetooth. Namerané vzdialenosti z ultrazvukových snímačov uložíme do premenných x a y. Namerané dĺžky sa zobrazia na displeji kocky A - len pre kontrolu. Toto sa deje neustále v slučke - herec posiela informácie o svojej polohe na stole - javisku.
2. Kocka B - Osvetľovač
Ku kocke B je pripojený gyroskopický snímač a stredný motor, ktorý cez pomalý prevod otáča baterkou.Program funguje takto:Zresetujeme gyroskop - údaj z gyroskopu (0°) zapíšeme do premenej uhol. Máme úvodnú polohu baterky. Baterka je rovnobežne s južnou hranou stola. Robot počká na údaje od herca, keď prídu, tak ich zapíše do premenných x a y. Vypíše ich na displej. Potom nasleduje matematika, s ktorou nám pomohol náš tréner - lebo zatiaľ sme to nepreberali - goniometriu. Tréner nám ukázal ako sa dá pomocou dvoch súradníc vypočítať uhol baterky - tak aby svietila na herca. Použili sme funkciu cotangens. Teda keď už máme uhol pod akým má baterka svietiť, tak ho zapíšeme do premennej novy_uhol. Zapíšeme ho na displej. Máme dve premenné - uhol a novy_uhol. Tieto teraz porovnáme. Ak je novy_uhol väčší ako uhol, tak motor pootočí baterkou jedným smerom (smerom k severnej strane stola). Ak je uhol väčší ako novy_uhol, tak baterkou pootočíme opačným smerom. Otáčanie sa zastaví vtedy, keď gyroskop nameria veľkosť novy_uhol. Premenú novy_uhol sme museli prenásobiť -1, lebo gyroskop v našom prípade meral uhol v záporných číslach. Po natočení na novy_uhol otáčanie zastaví a do premennej uhol zapíšeme hodnotu z gyroskopu. Baterka je v novej polohe. Celé sa to opakuje v slučke - čakáme na ďalšie súradnice od herca a otočíme baterku na ďalšiu novú polohu.
Všetko :)
1. Zaujímavé riešenie, hoci trocha obmedzujúce. Reflektor veľmi pekne sleduje objekt, ale ak by to mal byť naozajstný herec, tak ten vozík so senzormi by mu asi prekážal. Ale úlohu ste splnili. 2. Super, že vám to fungovalo do všetkých smerov. Palec hore. 3. Super, rýchla odozva funguje v 2 smeroch aj na veľkom stole. 4. Tento tím je mimoriadny tým, že na výsledku vždy vidieť, že predtým, ako sa pustili do práce, sa vždy dôkladne zamysleli. "atan" to istí :-). Vydržte ďalej! Gratulujem, je to paráda!
