Robot pozostáva z dvoch častí, ktoré sú pripojené ku kocke:
Javisko je ohraničené z Lega, herec sa pohybuje v oblasti javiska.
Detektor vzdialenosti sleduje pohyb herca, a jeho odchýlku od stredu stále vypočíta v cm.
Osvetlovač sa pohybuje na vozíku, ktorý má kolesá s priemerom 5,5 cm. Jedno celé otočenie kolesa je 17 cm- odmerali sme, alebo sa to dá vypočítať aj pomocou vzťahu pre kružnicu: k = Pi * d = 17,27 cm. Ak chceme, aby sa vozík s osvetlovačom posunul o 1 cm, rotáciu potrebujeme deliť s 17,27. Toto sme použili v programe.
Programové ovládanie:
Pohyb herca sledujeme s ultrazvukovým senzorom. Základnú polohu sme určili v strede javiska, na začiatku tam je nastavený osvetlovač, aj herec. Ak sa herec posunie, vypočíta sa jeho odchýlka od stredu v cm. Pohyb motora osvetlovača je riadený priebežne na základe pohybu herca, len vzdialenosť v cm sme museli prepočítať na rotácie, tak ako je to vyššie popísané.
Pohyb osvetlovača je trochu oneskorený, lebo ovládanie potrebuje najprv zistiť odchýlku, potom vypočítať a riadiť pohyb motorov, ale v celku je to funkčné.
Bola to dobrá úloha :)
1. Nuž, trocha ste si to zjednodušili, ale aj tak vidno, že nie vždy je panáčik správne osvetlený a že svetlo niekedy nestíha. Ale pekne ste to vymysleli, len to ešte chcelo trocha vyladiť. 2. Na videu je vidno, akoby chodil vozík len z jednej strany na druhú. Pekná postavička :) 3. Funkčné ale zrejme funguje len v jednej osi, troška oneskorene reakcie, inak pekne :) 4. Pekne ste sa pohrali, ďakujeme. Myšlienku máte dobrú, ale trochu ste to prepískli s tým zeleným pohybovým blokom. Vy totižto zmeriate, ako ďaleko sa má osvetlenie posunúť od strednej polohy panáčika a potom sa o toľko otáčok aj posuniete, lenže zabúdate na to, že v danom okamihu sa svetlo nenachádza v strede, ale tam, kde ste ho naposledy poslali. Treba zohľadniť aj aktuálnu polohu osvetlenia (zmerať by sa dala napr. pomocou otáčkového senzora toho motora, ktorým hýbete svetlom). Preto sa na videu zdá, že to má zotrvačnosť - ono sa to bude hýbať dovtedy, kým to nebude spokojné (čiže je na správnom mieste), ale nie tak, ako ste zamýšľali - ten výpočet otáčiek, ktorý ste použili, je tam z tohto hľadiska užitočný len na to, aby sa zistilo, či sa má pohybovať vpravo alebo vľavo. Ale aj tak sa tešíme, že ste to takto pekne dotiahli.
