Roboti sa skladajú z:
Ratrak:
2 Large motory na pásy
1 Large motor s prevodmi, teda motor otáča koliesko s 12 zubami to otáča koliesko s 20 zubami, na tom je koliečko s 8 zubami a to zase otáča koleso s 24 zubami, ktoré nám otáča otočné rameno s navijákom.
1 ďalší large motor na navijaku s prevodmi 8, potom 24 a nakoniec to veľké koleso, na ktorom sa mi nechcelo rátať zuby.
"Posúvač"
Na ňom sú 2 large motory s tvrdými kolesami. Tento robot má za úlohu posúvať miesto, kde je zakotvené lano. Nemáme jeden pevný bod v ktorom je zakotvené lano, lebo ratrak by sa stále snažil zarovnať s lanom čo by spôsobilo, že ratrak pôjde krivo.
Ako to celé funguje:
Ako obvykle začíname s manuálnou kalibráciou gyroskopu. Potom sa pripojíme cez bluetooth na posúvač.
Robot zapne pásy a navijak a začne sa ťahať hore. Pri tom sa pomocou gyroskopu zarovnáva aby išiel rovno. Keď zaznamená, že začína ísť krivo, snaží sa napraviť zmenou rýchlosti pásov a aj pohne s otočným ramenom.
Keď výjde hore, otočí sa o 90 stupňou, pošle spávu posúvačovi a spoločne sa posunú o kúsok dopredu a potom sa ratrak znovu otočí o 90 stupňou.
Keď sa otočil, spustí sa dole podobným spôsobom ako išiel hore. Spustí navijak do opačnej strany a snaži sa ísť rovno.
Teraz prichádza tá najťahšia časť pre robota. Otočiť sa znovu hore. Otáča sa takým istým spôsobom ako sa otočil hore. Akurát teraz musí do toho zapojiť všetko. Keď sa otáčal hore pomáhala mu gravitácia. Teraz ju musí prekonať.
Po otočke ide ešte raz hore a potom dole.
Problémy:
Ťažko sa mu otáčalo smerom hore. Tento problém sme vyriešili urobením silnejšieho prevodu na otáčavom ramene a vymenili sme medium motor za large pre extra silu.
Robotovi sa prešmykovali pásy pri otočke nahor. Tento problém sme vyriešili pridaním drsného koberca na spodok svahu. Tento problém by sme nemali keby ten ratrak bol na snehu lebo pásy by sa tam do snehu zaborili.
Robot pri ceste hore išiel krivo a pásy to nedokázali napraviť. Tento problém sme vyriešili tým že do narovnávania smeru sme zapojili aj otočné rameno.
Pri veľkej sile zvykli ozubené koliečka preskakovať. Tento problém sme vyriešili výberom lepších kolies a spevnením celej konštrukcie s koliečkami.
Poznámka: Svah nám síce musel pomôcť vyrobiť dospelý, všetko ostatné sme urobili my bez pomoci.
1. Veľmi pekné a výborne zdokumentované riešenie. Páči sa mi, že naozaj ratrakujete celý svah. To by sa lyžovalo! 2. Najkrajšie riešenie, nadpomery splnilo požiadavky, jasné 3body 3. Tak, máte lano s inteligentým uchytením :) Pekne ste sa vysporiadali s prekážkami! 4. Veľmi pekná mašinka - ako jedna z mála sa naozaj dokáže otočiť. Neviem prečo ste ho trápili na takom prudkom svahu, veď na bežnom svahu by sa asi otočil v pohode - a na spodku svahu už sklon aj tak nebýva taký veľký.
