Tím: SupraTech
Robotická liga 2020
Zadanie 5, 2. úloha: Najväčšia rýchlosť
Popis riešenia:
Robot sme vytvorili úpravou našej odstredivky zo zadania 2 z minulého roka. Použili sme osem veľkých EV3 motorov, ktoré sú pripojené do dvoch riadiacich jednotiek EV3, tretia riadiaca jednotka EV3 slúži na ovládanie cez bluetooth a zobrazovanie hodnôt. Niečo, ktoré náš robot roztáča, vzniklo uviazaním dvoch lego súčiastok na niť a po upevnení na robota, má polomer 103 mm. Pre výpočet rýchlosti lego súčiastky na konci nite je potrebné ručne zadať metrom nameraný polomer. Rýchlosť otáčania motorov je vypočítaná z nameranej hodnoty počtu otáčok každých 0,5 sekundy. Niečo sa nám podarilo roztočiť na 4020 otáčok za minútu, čo znamená, že rýchlosť pohybu lego súčiastky na konci nite bola 156 km/h.
Robot
Robot pre roztáčanie niečoho používa osem veľkých EV3 motorov a dve riadiace jednotky EV3. Výsledný prevodový pomer je 1:45.
Program
Keďže sme použili tri riadiace jednotky, bolo potrebné vytvoriť program pre každú z nich. Programy pre riadiace jednotky motorov (EV3A a EV3B) sú veľmi podobné a slúžia na riadenie chodu, zmeny výkonu a výpočet rýchlosti pripojených motorov. Program pre riadiacu jednotku ovládania (EV3C) slúži pre vytvorenie bluetooth spojenia, zadanie nameraného polomeru, zmenu žiadaného výkonu motorov, ovládanie chodu motorov, výpočet a zobrazenie rýchlosti otáčania niečoho a rýchlosti pohybu lego súčiastky.
Program EV3A a EV3B tvoria štyri vetvy – 1. riadenie výkonu a chodu pripojených motorov, 2. príjem žiadanej hodnoty výkonu a chodu motorov z riadiacej jednotky ovládania, 3. výpočet rýchlosti otáčania motorov z nameranej hodnoty počtu otáčok každých 0,5 sekundy a posielanie hodnoty do riadiacej jednotky ovládania, 4. riadenie plynulej zmeny výkonu pripojených motorov pri zmene žiadanej hodnoty výkonu a posielanie hodnoty výkonu motorov do riadiacej jednotky ovládania
Program EV3C začína vytvorením bluetooth spojenia s riadiacimi jednotami motorov, nasleduje časť pre zadávanie ručne nameranej hodnoty polomeru a potom dve vetvy. Prvá pre nastavenie žiadanej hodnoty výkonu, chodu motorov a zasielanie týchto hodnôt do riadiacich jednotiek motorov. Druhá pre príjem hodnôt otáčok motorov z riadiacich jednotiek motorov, výpočet a zobrazenie rýchlosti otáčania niečoho a rýchlosti pohybu lego súčiastky.
P.S. Po odovzdani uloh piateho zadania robotickej ligy a prezreti rieseni kolegov chalani este vyskusali vymenit nieco z ich riesenia ulohy 2 za drot pri napajani dvoch riadiacich jednotiek beznymi baterkami a v druhom pripade zmenit sposob napajania riadiacej jednotky pri pouziti 4 motorov pre pohon, pre lepsie porovnanie. V oboch pripadoch bolo mozne dosiahnut obvodovu rychlost cez 200 km/h bez podstatnej zmeny konstrukcie robota a minimalnej uprave programu pri pouziti jednej riadiacej jednotky na pohon. Pouzitie drotu znacne zjednodusilo rozbeh a preto mohol byt cely robot prevrateny a podpery odstranene. Oba pokusy su doplnene na koniec povodneho videa a tato verzia je dostupna ako druhe video dolu.
1. Pekné riešenie, riadne ste to roztočili ;) 2. Za úlohu najväčšia rýchlosť ziskavate 2,9b. Žiaľ rýchlosť, ktorú ste namerali bola prekonaná iným tímom. Páči sa mi popis riešenia a spracované video :). 3. Fúha, toto je už riadne monštrum! Boli aj rýchlejší, preto 2,9 4. Neuveriteľne pekné, čisté a profesionálne riešenie. Ďakujeme! V Poprade namerali ešte o tých 5 km/h viac pred odovzdaním, ale aj tak ste ich ešte dodatočne tromfli, jednoducho ste best!
