Princip nasho merania momentu sily je zalozeny na tom, ze meriame ako rychlo vie motor roztocit koliesko so znamou hmotnostou a rozmermi. Je to podobna metoda ako keby sme merali posobiacu silu zo zrychlenia, ktore je druhou derivaciu polohy. Zrychlenie sme ale nahradili uhlovym zrychlenim (druha derivacia udajov z otackomera), hmotnost sme nahradili momentom zotrvacnosti a sile zodpovedal moment posobiacej sily. Tuto metodu sme zvolili pretoze je setrnejsia k motorom. Udaje o otackach sme odcitavali z motora kazdych 10 milisekund. Rozdielom polohy (otacok) sme ziskali uhlovu rychlost (prva derivacia), rozdielom uhlovych rychlosti uhlove zrychlenie (druha derivacia).
1. Pekne ste to vymysleli, len mi chýba zmeranie momentov pre rozličný príkon motorčeka, nielen 100% 2. Super, že ste sa pustili do oboch úloh. Mohli ste skúsiť spraviť merania s viacerými telesami, z rôznych materiálov a s rôznou hmotnosťou. Tiež mi chýba tabuľka pre tieto rôzne merania. 3. Za úlohu Ešte raz odporová sila získavate 3b. Veľmi pekne ste popísali popis riešenia a chválim priložené grafy :) 4. Vaše riešenie má dva zásadné problémy: 1) v zadaní bolo uvedené, že treba merať pokojové trenie a krútiaci moment pri nulových otáčkach a 2) zelený blok na pohyb motora, ktorý ste použili, je regulovaný pohyb. Konkrétne sa reguluje rýchlosť: názov parametra "power" v softvéri je bohužiaľ zavádzajúci, v skutočnosti sa jedná o uhlovú rýchlosť. Počas pohybu motora sa neustále merajú otáčky a v prípade, že je rýchlosť vyššia ako požadovaná sa napätie na motorčeku zníži, v prípade, že je nižšia sa napätie zvýši (ak je to možné). To by mohlo byť jedno z vysvetlení tých veľkých výkyvov v grafe druhej derivácie, kde vidno ako motor chvíľu zaberal a chvíľu nie - lebo bol softvérovo regulovaný. Obrázkový programovací jazyk EV3 obsahuje aj blok na neregulovaný pohyb motora - je v modrej palete a tam by hodnota "power" mala zodpovedať napätiu nastavenému na vstupe do motora. Aj tak je Vaša teoretická analýza zaujímavá a experiment hodnotný, ďakujeme.
Konstrukcia robota:
K tejto ulohe sme sa rozhodli postavit robota ktory ma na podlozke vela "vrstiev" prevodov do pomala ktore su pospajane.
Aby bol robot co najefektivnejsi, snazili sme sa pouzivat ozubene kolieska s najvacsimi pomerami velkosti ake sme mali (cize 12:36=1:3, 8:40=1:4,1:20).
Na zaciatku tohto robota je medium servo motor ktory toci osku ktora je napojena na prvy prevod do pomala a ten je napojeny na dalsi taky prevod do pomala a takto je tam na seba napojenych 12 prevodov do pomala.
Na poslednych ozubenych kolieskach su pripevnene kolieska so znackami aby sme vedeli o kolko sa pohli.
Vedla robota sme postavili stojan na mobil ktory snimal pohyb koliesok dlhsi cas. Z analyzy fotiek sme vypocitali rychlost pohybu 4.kolieska odzadu (ktore sa pohybovalo takou rychlostou ze sme vedeli po hodine zistit posun). Dalsie kolieska sa uz pohybovali prilis pomaly na to, aby sme to vedeli detekovat, takze sme ich rychlost vedeli odhadnut len teoreticky. Z vypoctov nam vyslo, ze nase posledne koliesko na ktorom bola napojena rucicka by jednu celu otacku urobila za priblizne 48 rokov.
Vypocet rychlosti robota:
Z internetu sme zistili velkosti ozubenych koliesok ktore sme pouzili a potom sme pomocou toho vypocitali kolko otacok musime urobit zaciatocnou oskou na to aby posledna oska urobila jednu otacku:
1:3(12:36=1:3)
1:4(8:40=1:4)
1:20
Ked to vynasobime (vzhladom na to ze prevody do pomala v robotovi su napojene na seba), tak dostaneme ze kym prvou oskou urobime 5,898,240,000 otacok tak posledna urobi jednu.
Urobili sme pokus pri ktorom sme merali pocet otacok maleho motora na zaciatku prevodov za 1minutu.
Namerali sme 234 otacok za minutu pri power motora 100. Perioda 1 otacky je preto 60 s / 234 = 0.256 s
Otacka posledneho kolieska bude 0.256s x pomer prevodov=0.256s*5898240000=1,509,949,440s=419,430.4h=17,476 dni=47.8 rokov.
Program:
Program je len velmi jednoduchy - je tam len jeden prikaz ktory toci medium servo motorom.
1. Nemáte síce až také fantastické čísla ako niektoré iné tímy, ale na rozdiel od nich, ste naozaj pohyb posledného kolieska zaznamenali. Super. 2. S touto úlohou ste sa popasovali kvalitne. Možno s viac prevodmi by ste dosiahli väčšie spomalenie, ale samozrejme aj toto je pekný výsledok. 3. Za úlohu Najpomalší zmerateľný pohyb získavate 3b. Podarilo sa vám zostrojiť mechanizmus, ktorý sa dokáže plynule točiť skoro 49 rokov :) 4. Výborne, takto som si to predstavoval. Skvelé. Ďakujem.
