Assignment: The slowest measurable movement

Tím: SupraTech

Robotická liga 2020

Zadanie 8, 1. úloha: Najpomalší zmerateľný pohyb

Popis riešenia:

Na otočnom ramene je umiestnený laser, ktorý je nasmerovaný k protiľahlému zrkadlu. Od zrkadla sa laserový lúč odráža naspäť k optickým senzorom. Rýchlosť pohybu otočného ramena je vypočítaná z času, ktorý potrebuje laserový lúč na prejdenie vzdialenosti medzi dvomi optickými senzormi. Vypočítaná hodnota doby potrebnej na jedno celé otočenie je zobrazená na obrazovke druhej riadiacej jednotky.

Vo videu sú zachytené tri merania:

       výkon       prev. stupeň           vzdialenosť              doba otočenia

1. 25 %               3                  2,007 m                    0,82 dňa
2. 5 %                 3                  5,512 m                    4,84 dňa
3. 100 %             4                  9,715 m                  11,58 dňa

Robot

Zostavu tvoria tri časti:

• prvá riadiaca jednotka EV3 so stredným EV3 motorom, prevodovkou, otočným ramenom a dvomi optickými senzormi
• zrkadlo na podstavci
• druhá riadiaca jednotka EV3, na zobrazovanie hodnôt

Prevodovka má šesť stupňov s prevodovým pomerom 40:1. Na výstup z prvého a tretieho až šiesteho stupňa je možne upevniť rameno s laserom. Výsledné prevodové pomery a doba jedného otočenia pri jednej otáčke motora za sekundu sú nasledovné:

1. stupeň 40:1                                      40 sekúnd
2. stupeň 1 600:1 (nemá vývod)          26,7 minút
3. stupeň 64 000:1                             17,8 hodín
4. stupeň 2 560 000:1                        29,6 dňa
5. stupeň 102 400 000:1                      3,2 roka
6. stupeň 4 096 000 000:1                129,9 rokov

Program

Program prvej riadiacej jednotky (EV3C) tvoria tri vetvy. V prvej vetve je meraný čas, za ktorý prejde laserový lúč od prvého optického senzora k druhému. Optické senzory sú nastavené v režime merania intenzity okolitého svetla. Zaznamenáva sa čas, kedy začne vzrastať a potom klesať intenzita svetla. Z nameraných časov je potom vypočítaný čas prechodu laserového lúča od prvého optického senzora ku druhému a následne doba jedného otočenia, na základe vzdialenosti zrkadla od senzorov.  Hodnota vzdialenosti zrkadla od optických senzorov a doba jedného otočenia je cez bluetooth zaslaná do druhej riadiacej jednotky.

V druhej vetve programu je spustený stredný EV3 motor na nastavený výkon. V tretej vetve sa meria rýchlosť otáčania motora a vypočíta sa predpokladaná doba otočenia ramena. Vzdialenosť zrkadla od senzorov a požadovaný výkon motora sa nastavuje priamo v programe

Druhá riadiaca jednotka (EV3B) slúži len na zobrazenie vzdialenosti zrkadla od optických senzorov a zobrazenie vypočítanej hodnoty doby potrebnej na jedno celé otočenie. Obe hodnoty sú prijaté cez bluetooth spojenie z prvej riadiacej jednotky (EV3C).

Photos:

Videos:

Programs:

• RL2020_Z8_U1_SupraTech.ev3

Rating:

1. Máte to pekne sprevodované, hoci niektoré tímy dokázali vymyslieť ešte väčší prevodový pomer, vy ste ten svoj pohyb dokázali aj zmerať. Finta s laserom a zrkadielkom je výborná, lebo ste nemuseli čakať tak dlho na zaznamenanie pohybu. Pekné riešenie, naozaj!

2. Chválim za viaceré pokusy merania aj popis k výpočtom.

Chcela by som takto na záver pochváliť, že ste mali veľmi pekne a čitateľne zdokumentované všetky modely.


3. Za úlohu Najpomalší zmerateľný pohyb získavate 3b. Páčia sa mi detailné fotky robota a detailný popis riešenia.

4. Začiatok popisu znel ako keby ste merali time of flight, padla mi sánka. :)
Vymakané a skvelé! Gratulujeme!