Tím: SupraTech
Robotická liga 2022
Zadanie 2, 2. úloha: Recyklácia
Popis riešenia:
Automat po vložení fľaše do otvoru zisťuje, či fľaša spĺňa požadované vlastnosti – má etiketu, je prázdna a má značku vratnej fľaše. Pri splnení všetkých podmienok fľašu prijme a pripíše za ňu jednotku, v opačnom prípade fľašu vráti. Po ukončení vkladania fliaš je po stlačení tlačidla vydané prislúchajúce množstvo žetónov – biele v hodnote 1 a červené v hodnote 3.
Robot
Robot sa skladá zo štyroch modulov, ktoré sú ovládané tromi riadiacimi jednotkami EV3. Hlavný modul s otvorom pre vkladanie fliaš má dva pásy na posun fliaš poháňané veľkým EV3 motorom, zarážku ovládanú stredným EV3 motorom a mechanizmus pre otáčanie fliaš ovláda veľký EV3 motor. Vážiaci modul má na sebe pripevnenú riadiacu jednotku EV3C, ktorá ovláda pásy a zarážku hlavného modulu, veľký EV3 motor pre vysúvanie váhy a stredný EV3 motor slúžiaci pre zisťovanie hmotnosti fľaše. Skenovací modul sa pohybuje po koľajničkách súbežne s pásmi hlavného modulu, má dva ultrazvukové snímače pre meranie rozmerov, jeden IR snímač na zisťovanie, či je na fľaši etiketa, veľký EV3 motor pre pohyb a riadiacu jednotku EV3B. Modul pre vydávanie žetónov tvorí riadiaca jednotka EV3A, stredný EV3 motor pre vydávanie dvoch typov žetónov (biely v hodnote 1 a červený v hodnote 3), k riadiacej jednotke je pripojený veľký EV3 motor pre otáčanie fliaš a optický snímač na zisťovanie značky vratnej fľaše (žltý prúžok).
Program:
Riadiace jednotky EV3 sa spoja cez BT, pričom EV3C posielaním BT správ riadi činnosť ostatných riadiacich jednotiek. Program EV3A ovláda otáčanie fľaše, vyhodnocuje, či je fľaša vratná (keď má žltý prúžok), zobrazuje počet vrátených fliaš a vydáva žetóny (za každé tri vrátené fľaše jeden červený, miesto troch bielych). Program EV3B ovláda posun skenovacieho modulu a na základe nameraných hodnôt zo snímačov zisťuje vloženie fľaše do automatu, prítomnosť a polohu etikety na fľaši. Fľaša bez etikety bude vrátená. Poloha etikety na fľaši je poslaná BT správou riadiacej jednotke EV3C. Riadiaca jednotka EV3C ovláda posun fľaše v automate na miesta pre skenovanie, váženie a otáčanie a riadi váženie fľaše. Fľaša s nadmernou hmotnosťou bude vrátená (predpokladáme, že nie je prázdna). Po odvážení riadiaca jednotka EV3A ovláda otáčanie fľaše a zisťuje, či je na etikete značka vratnej fľaše (žltý prúžok). Fľaša bez značky bude vrátená, fľaša so značkou prijatá. Na obrazovke sa zobrazuje počet prijatých fliaš. Po stlačení tlačidla na riadiacej jednotke EV3A dôjde k vydaniu zodpovedajúceho množstva žetónov – biele v hodnote 1 a červené v hodnote 3.
1. Toto je za 10 bodov!!! Jediné, čo mi napadlo je, že či by sa dal nejak urobiť paralelný pipelining ako je v procesoroch, kde sa síce vykonávajú inštrukcie jedna za druhou, ale spracovanie inštrukcie, ktoré trvá niekoľko krokov je rozdelené ako na bežiacom páse, takže celkovo sa stihne spracovať oveľa viac inštrukcií. Inými slovami úzke hrdlo tohoto stroja na flaše :-)) je počet spracovaných fliaš za minútu. Aj tak je toto riešenie veľmi pozoruhodné a obdivuhodné! 2. Toto je premakané riešenie, kontroluje naozaj viac parametrov ako len či tam je alebo nie je nálepka! Páči sa mi ako ste vymysleli prispôsobenie na rozličné dĺžky fliaš a tiež sa mi páči, že nevydáva žeton po každej fľaši. A potom dokonca pracuje s dvoma hodnotami žetonov! Premakaný systém na váženie! Parádne video, ktoré dokumentuje celú komplexnú činnosť. 3. Za úlohu Recyklácia získavate 3b. Veľmi pekné riešenie úlohy. Dali ste si záležať na riešení, aby to vyzeralo ako z reality. 4. Veľmi kvalitné a dobre prevedené riešenie. Aj opakované ukážky prispeli ku kvalite vypracovania. Super.
