Skúšali sme rôzne konštrukcie, rôzne kyvadlá a rôzne spôsoby umiestnenia senzorov na zisťovanie naklonenia kyvadla, zistili sme, že úloha je náročná. A aj sme ju riešili na vyše troch krúžkoch. Balansovaním rôznych predmetov na prste sme po prvých neúspešných pokusoch zistili, že keď je kyvadlo dlhšie, na začiatku padá pomalšie a je jednoduchšie ho vyrovnávať. Nakoniec sme si vytlačili plynulý prechod od bielej po čiernu (priložený) na polkruhu - ten je pripevnený na kyvadlo a senzor sa na neho pozerá z pevného miesta.
Na kyvadlo sme použili hliníkovú trubku, ktorú sme našli v sklade.
V programe sme si zmerali hodnotu senzora, keď je kyvadlo vo vyváženej polohe.
Zapotili sme sa aj na tom aby sa kyvadlo nakláňalo iba vpravo-vlavo a senzor udržoval stále rovnakú vzdialenosť od čiernobieleho prechodu.
Reakcie robota aj tak neboli dostatočne rýchle, tak sme mu pridali silný zrýchlovací prevod.
Čím je naklonenie kyvadla rýchlejšie, tým vyššou rýchlosťou ho vyrovnáva - túto bulharskú konštantu sme hľadali, kým reakcia robota nebola dobrá.
Na videu vidno, že pokiaľ je kyvadlo vybalansované, tak ho robot dokáže udržať, keď sa už nakloní priveľmi, tak sa mu ho nepodarí dobehnúť ani pri vysokej rýchlosti.
1. Zaujímavé riešenie, tešíme sa, že ste sa pri riešení úlohy zabavili. Zdá sa, že zrýchlenie by mohlo byť ešte trochu väčšie, aby stihol zachrániť padajúce kyvadlo, asi nestačí jedna bulharská konštanta, ale odpoveď robota na zmenu naklonenia by mala byť trochu iná, ale inak dobrá práca! 2. Za úlohu Inverzné kyvadlo získavate 3b. Veľmi pekné riešenie. Páči sa mi, že ste natočili viacero videí, kde je vidieť, že nie vždy sa podarilo balansovať. 3. Zaujímavý mechanizmus na meranie náklonu. Zo začiatku to nevyzeralo nádejne, ale potom tam bolo niekoľko pekne vybalancovaných situácií. Super. 4. Výborný nápad s tou sivou stupnicou na meranie polohy. Myslím, že ste jediný tím, ktorý naozaj poriadne vyvažuje rovnováhu paličky. Rešpekt!
