Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Deadline of this assignment is set to: 2024-05-05 20:00:00

1. Task: Painter decorator

Robot Robo sa presťahoval do novej izby, ktorú si chce vymalovať. Pomôžte mu.

Obrázok: štetce, zdroj: wikipedia.org.

Úloha pre zajace: Robot sa nachádza vnútri väčšej obdĺžnikovej krabice, ktorej zvislé steny treba namaľovať. Na maľovanie by mal použiť maliarsky štetec a nejakú skutočnú farbu. Štetec bude treba opakovane namáčať do farby, inak by po zopár stopách štetcom už žiadnu farbu na stenu nenanášal. Zdokumentujte celý proces malovania a výslednú kvalitu náteru.


Obrázok: Príklad situácie, ktorú musí robot prekonať.

 

Úloha pre tigre: Pri maľovaní miestností v novom dome niekedy treba prenášať farbu aj cez rôzne nerovnosti. Pohár alebo podobná nádoba naplnená farbou skoro doplna je položená na rovnej podložke na robotovi. Robot ju má previezť z bodu A do bodu B, tak aby z farby nevylial. Medzi bodmi A a B sa však nachádza mostík výšky aspoň 5 cm, pričom nájazd aj zjazd z mostíka má sklon aspoň 20 stupňov. Aby zabránil vyliatiu farby, robot sa musí: 1) postupne rozbiehať a postupne brzdiť a 2) nakláňať plošinu, na ktorej je farba položená, pri nájzde na mostík a zjazde z mostíka, aby vykompenzoval náklon.

2. Task: Room measurements

Predtým ako robot Robo môže naplánovať malovanie svojej novej štvorcovej izby, potreboval by zmerať, kde sa nachádzajú steny.

Obrázok: príklad štvorcovej miestnosti 5x5 a rozloženie dverí v stenách. Na juhu západnej steny sú posuvné dvere.

Úloha pre zajace: Zostrojte a naprogramujte robota, ktorý po umiestnení do štvorcovej "miestnosti" zistí, kde sa v stenách nachádzajú dvere a zobrazí to na displeji. Steny sú rozdelené na 5 úsekov. Ak sa na severnej strane izby nachádzajú dvere, v prvom riadku displeja bude na danom mieste svietiť rozsvietená LED. Podobne na južnej strane budú dvere zobrazené rozsvietenými LED v piatom riadku. Analogicky, ak robot nájde dvere niekde na ľavej, alebo pravej strane, LED sa rozsvieti na zodpovedajúcom mieste v prvom alebo v poslednom stĺpci - v tomto prípade ale rozpoznateľne slabšou intenzitou. Z dvoch susediacich úsekov steny (vrátane rohových) môžu byť dvere iba v jednom z nich. Ak programujete inú riadiacu jednotku ako Spike Prime, využite grafické zobrazenie na displeji tak, aby z neho bola poloha dverí jednoznačná.

Obrázok: zodpovedajúce zobrazenie dverí v stenách na displeji.

Úloha pre tigre: Zostrojte a naprogramujte robota, ktorý po umiestnení do obdĺžnikovej "miestnosti" zistí, kde sa v stenách nachádzajú dvere, ale ich polohu a rozmery zobrazí presnejšie (nie iba v matici 5x5 LED) na displeji počítača. Údaje, ktoré zmeral robot, potom preneste do počítača, vložte do svojho vlastného programu, ktorý tieto namerané údaje - plán umiestnenia dverí v obdĺžnikovej miestnosti - čo najpresnejšie graficky na displeji počítača, prípadne tabletu zobrazí.