Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Rotácia

Tak toto bola fuška, ale zabavili sme sa. Úlohu sme splnili len tak tak, lebo sme sa museli popasovať s viacerými problémami ohľadom prípravy. Chceli sme si vyrobiť pekné kocky s rozmermi podľa zadania a tak sme nejaký čas strávili aj v dielni. Kocky boli nakoniec ale veľmi ťažké a robot mal s nimi problém pracovať. Rozhodli sme sa, že nebudeme prestavovať robota na prevodový pohon, ale narýchlo sme vyrobili iné a ľahšie kocky. Druhý problém bola príprava priestoru - ihriska. Vyrobili sme veľký štvorec na bielom plátne, to sa ale nedalo použiť a nakoniec sme pracovali na 3 spojených stoloch, no tu sme mali problém s medzerami. Na poslednú chvíľu sa nám to ale snáď podarilo. :) Nabudúce si musíme nájsť nejakú veľkú bielu dosku, lebo podlahu máme všade tmavú...

Robot 

Pracovali sme naraz na 2 verziách robotov. Náš EV3 robot je vpredu vybavený svetelným senzorom na sledovanie čiary a infračerveným senzorom na hľadanie kocky. Vpredu si nosí poriadne kliešte, ktorými dokáže kocku uchopiť. S touto verziou sme nakoniec úlohu vyriešili. NXT robot skončil vo fáze prototypu.

Stratégia

Robot začína zo stredu štvorca, pohybuje sa dopredu a keď natrafí na čiernu čiaru, pokračuje doprava kde zoberie prvú kocku a potlačí ju ďalej za roh, zhruba do 3/4 strany. Vytvorí si tak priestor na ďalšiu postupnú manipuláciu. Potom sa otočí a vráti sa pre ďalšiu kocku, ktorú umiestni na miesto prvej kocky. Toto opakuje 3x a 3 kocky sú už posunuté v smere hodinových ručičiek. Nakoniec nájde prvú odsunutú kocku a dotlačí ju na posledné uvoľnené miesto. 

Nájdenie a uchopenie kocky v rohu je spoľahlivé vďaka infračervenému senzoru. Presnosť umiestnenia kocky presne na roh štvorca by bola lepšia, ak by sme mali hladký a biely podklad. Dĺžka tlačenia kocky je daná meraním otáčok motora a preto keď robot natrafí na medzeru v stole, niekedy spraví viac alebo menej pohybu a to ovplyvní výsledok.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Na tomto riešení sa nám páči hlavne vaša vytrvalosť. Robot valibuk by sa možno nepodobal až tak na leštiča dráhy, keby mal dva svetelné senzory, vďaka ktorým by sa mohol pohybovať plynulejšie, rýchlejšie a snáď aj kocky by boli umiestnené o niečo presnejšie. Škáry medzi stolmi odporúčame zaplátať. Oceňujeme, že držíte štandard v dobrom popise a kvalitnom spracovaní videa. Len tak ďalej!