Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: ZS Dunajska Luzna

Assignment: Stopár

Najprv sme si mysleli, že táto úloha bude jednoduchá, pretože pôjde o modifikáciu programu na sledovanie čiary.

Potom sme však zistili, že s jedným svetelným senzorom (viac sme nemali) sa nedá rozoznať koniec čiary a to, že robot zišiel z čiary. A tak sme vymysleli, že robot bude senzorom hýbať zo strany na stranu (podobne ako pes s nosom pri sledovaní stopy).

V programe sme si spravili pomocou MyBlocks program pre posun senzora vľavo a späť vpravo a načítanie farby podlahy vľavo, v strede a vpravo. Polohu senzora a teda správny moment pre čítanie hodnoty senzora sme merali pomocou senzora otočenia motora, na ktorom bol upevnený. Keďže asi kvôli rýchlosti pohybu senzora boli načítavané hodnoty trochu nespoľahlivé, tak sme hodnoty pri pohybe vľavo priemerovali s hodnotami pri pohybe vpravo. Na základe načítaných hodnôt potom ďaľši program určí daľší smer pohybu robota a uloží ju do premennej smer (choď vľavo=1, choď rovno=2, choď vpravo=3). Program pre sledovanie čiary potom pomocou týchto hodnôt sleduje čiaru.

Ak senzor odrazu nevidí v žiadnej polohe bielu farbu, vyhodnotenie smeru dá do premennej smer číslo nula. Potom sa zase spustí program "najdiciaru", ktorý posúva robot dopredu, kým senzor v aspoň jednej polohe neuvidí bielu farbu. Tieto dva bloky sa potom pri sledovaní prerušovanej čiary striedajú.

Pomocou merania senzora otáčok jedného z motorov sa odmeria dľžku bielej čiary na obidvoch stranách a porovná ich. Ak bola čiara vpravo kratšia ako čiara vľavo, povie "right", otočí sa a sleduje prerušovanú čiaru až kým pomocou ultrazvukového senzora nezistí blízkosť obete, pri ktorej zastaví a potom sa už len krátko posunie, aby sa jej dotkol.

Ak by boli čiary vľavo kratšie, ako čiary vpravo, povedal by "left" pokračoval rovno v sledovovaní prerušovanej čiary a rovnako zastal pred obeťou a potom sa jej dotkol.

Aby sa robotovi lepšie darilo, prirobili sme mu psie uši a nos a ako obeť sme použili zajaca z LEGO DUPLO. Dokonca sme požiadali o odborné rady aj nášho psa Ginu :-)

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Toto riešenie je príliš dobré. :-) Zabudli ste pribaliť jeden blok (ZobrazLSP), ale ten asi nie je podstatný. Aj tak sa nám algoritmus sledovania čiary nezdá byť celkom korektný, je trochu prekombinovaný. Ale výsledok je efektný. Niekedy nezáleží len na efekte, ale aj na dobrom jadre ;). Rozhodne oceňujeme konzultáciu s odborníkom - to sa hodí aj do ostrého FLL! :o)