Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Návrat Mr. Spocka

Taká krásna úloha, škoda že sme na ňu nemali viac času, dnes je aj video len narýchlo pripravené. Ale aj tak sme sa dobre zabavili, ďakujeme. :)

Transporter Bot

Robota sme skonštruovali s kolesami sprevodovanými tak, aby išli pomalšie a presnejšie, použili sme prevod 5:9. Zhodnotili sme, že by mohol byť ešte aj menej, aby bol ešte presnejší. Mimochodom, podvozok sme vytvorili podľa skvelej knižky od Joshihito Isogawa "The LEGO MINDSTORMS EV3 Idea Book", doporučujeme. :)

Na uchopenie robota sme postavili čelusť z robota GRIPP3R:
http://www.lego.com/en-us/mindstorms/build-a-robot/gripp3r

Presun

Postup presunutia je uchopiť panáčika, posunúť sa o X, otočiť sa o 90 stupňov, posunúť sa o Y a položiť panáčika.

Zadanie pozície

Po štarte programu šípkami na EV3 kocke musíme zadať X a Y. Šípky vľavo a vpravo menia X, hore a dole menia Y. Pozíciu potvrdí stlačenie stredného tlačítka na EV3 kocke.

Prejdi 1 meter

Najskôr sme si zistili, o koľko stupňov sa musia otočiť  motory, aby robot prešiel 1 meter. Pri našej konštrukcii to je 4848 stupňov. Túto hodnotu sme použili na prepočet zadaných vzdialeností z cm na stupne.

Otoč sa o 90 stupňov

Ďalej sme zisťovali o koľko stupňov sa musia otočiť motory, aby sa robot otočil o 90 stupňov. Spravili sme test a nechali ho otočiť 5x dookola. Pritom sme na displej vypisovali hodnotu zo senzora otáčok. Tak sme zistili, že motory sa musia otočiť o 320 stupňov.

Korekcia po otočení

Pri otáčaní sme si uvedomili, že panáčika, ktorého sme už posunuli o X, po otočení zase posunieme naspäť o 14cm v smere X a o 14cm dopredu v smere Y. Zadaný posun o X sme teda zväčšili o 14 a po otočení robot zas cúvne o 14cm v smere Y.

Testovanie

Ospravedlňujeme sa za škaredé testovacie pole, ale už sme nestihli pripraviť nič lepšie.

Zistili sme, že presnoť nie je 100%, odchýlky sme mali 0-4cm. Dalo by sa to zlepšiť ešte menším prevodom a iným spôsobom uchopenia - pri "vykladaní" nám Mr.Spock niekedy trochu poskočí... Východziu pozíciu sme tiež nemali vždy úplne rovnakú, keby sa robot na začiatku nejako zarovnal, pomohlo by to tiež. Tešíme sa na riešenia od ostatných a ideme vážiť vajíčka. :)

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Pekný logický postup za výpočtami, škoda že sa pán Spock prevaľuje pri vykladaní. Radi by sme trochu lepšie nahliadli ako ste merali vzdialenosť pásmom, v prvom pripade tam, zdá sa, bola odchýlka väčšia ako 1 cm. S vyložením Spocka na zadané súradnice došlo v dvoch pripadoch k tímovej pomoci, ale zóna transportu je pre ľudské bytosti, ktoré nebudú transportované, priveľmi riziková. Popis riešenia je veľmi pekný, vďaka za dobrý tip a inšpiráciu! Meranie vyvoláva mierne otázniky, ak nie je na ploche vyznačený štvorec. Ďakujeme pekne, že ste si našli čas aj v čase príprav na tohtoročnú robotickú jar! :-)