Náš program pomocou infračerveného senzora najprv nájde objekt. Potom pomocou farebného senzora určí či je to fľaška(čierna), alebo pohár(žltý). Ak je to fľaška zoberie ju a naleje do pohára. Ak to je pohár hľadá ďalej fľašku, ktorú následne vyleje do pohára. Zdvíhanie a otváranie ruky je ovládané pomocou jedného medium motora, na obrázku si môžete všimnúť mechanizmus, ktorý najprv ruku zavrie a potom mierne nadvihne. Otáčanie ruky je robené mocou ďalšieho medium motora a pohyb robota zabezpečujú dva large motory. Na presné otáčanie ešte používame gyro senzor a celú úlohu spúšťame touch senzorom.
Toto vyzerá viac ako tanec s fľašou ako servírovací robot :-), ale úloha je splnená tak či tak. Konštrukcia robota je pekná, vtipne ste si poradili s nedostatkom akčných členov, je síce pravda, že nasmerovávanie trvá trošku dlhšie ale smädný zákaznik výsledok ocení!
