Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: GAB.sc tím

Assignment: Tri oriešky

Tri oriešky

Robot sa skladá z troch motorov (dva veľké a jeden malý) a dvoch senzorov (ultrasonický a farebný). Veľké motory slúžia na pohyb a otáčanie robota. Malý motor umožní naložiť a vyložiť orechy. Ultrasonický senzor zbadá orech. Máme štvorec s rozmermi 70 x 70 cm. Jeden roh je označený čiernou páskou, tam robot štartuje. Robot ide dopredu po strane štvorca až kým nezbadá orech na pravoboku. Preto sme v tomto zadaní nepotrebovali, aby z jedného rohu svietilo svetlo. Ultrasonickým senzorom si odmeria vzdialenosť od orecha, ktorú potom prejde. Otáčky sme počítali z priemeru kolesa. Potom sa otočí a ide dopredu až ku orechu. Robot naberie orech, vráti sa dozadu a natočí tým smerom ktorým bol otočený skôr, ako orech zbadal. Túto procedúru zopakuje trikrát. Potom sa vracia na miesto, kde začal. Farebný senzor slúži na zastavenie robota pri prechode cez čiernu pásku. V podlahe sme mali aj čierne škvrny, tak sme nakoniec dali modrú farbu.

Ako pri každom projekte, aj pri tomto sme museli uvažovať o voľbe medzi viacerými možnosťami. Jedna možnosť bola že vyrobíme rameno, ktoré chytí orech a potom ho pustí. Problém však bol, že takto by sme mohli naberať iba po jednom orechu. S týmto ramenom sa spájal aj ďalší problém. Zadanie totižto zakazuje použiť viac ako tri motory. Druhá možnosť bola, že vyrobíme niečo ako vodný mlyn, ktorý orechy postupne naberie. Museli sme vyriešiť naloženie, aby nevypadol a následné vyloženie. Natočili sme, čo sme zvládli doladiť, program je myšlienkovo dotiahnutý (program2) a na náš mlyn sme pyšní...

 

Ako zvyčajne, presnosť pohybu nám robila najväčšie problémy a našim najväčším nepriateľom bol čas. Najlepšie z videí, ktoré sme zaznamenali, zobrazuje naložený prvý a tretí orech. Pri druhom videl ducha a zaznamenal toho. Pri vykládke sa orech zasekol, po uvoľnení prvého vydal mlyn obidva.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Veľmi pekne ste vyriešili naberanie (navigácia a vykladanie má svoje rezervy). Nepresnosť môze byt spôsobená meraním z veľkej vzdialenosti, keby si robot ešte raz overil či naozaj našiel orech, mohol by dosiahnuť lepšie výsledky. Video je zostrihnuté tak, akoby robot zobral aj druhý oriešok - čo nie je pravda, pomáhanie rukou aj pri vykladaní orieškov. Šikovný zásobník, ešte by bolo treba trochu doladiť tú presnosť pri naberaní a bolo by to perfektné.