Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Efektívny pohyb

Predposlednej úlohe sme sa veľmi potešili, lebo sme sa práve vrátili z RBA. Venovali sa jej na piatich schôdzkach Tomáš & Tomáš, Max, Martin a Michal. No bohužiaľ sa nám ju nepodarilo dotiahnuť tak, ako by sme chceli, preto sme na poslednú chvíľu vytvorili aj náhradné riešenie.


Verzia 1 - Auto s 2-stupňovou prevodovkou


Auto má 2 motory na pohon, ktoré sú spojené diferenciálom, aby sa neblokovali. Tretí motor mal slúžiť na riadenie smeru - natáča prednú nápravu. Pohon je vedený cez dvojstupňovú prevodovku s neutrálom. Štvrtý motor slúži na preraďovanie. Prevodovka je sústava prevodov, ktorej stredná časť sa dá otočiť o 180°. V jednej krajnej polohe je malý prevodový pomer, po otočení prevodovky sa pomer obráti a auto ide rýchlejšie. Ak je prevodovka v strednej polohe, je pohon vyradený a auto ide na voľnobeh. Otáčanie strednej časti je obmedzené dorazmi a tak sa vždy presne a bez zaseknutia zaradí rýchlosť. Prvá verzia mala preraďovanie cez reťaz, no s týmto sme mali najväčšie problémy, lebo sa nám reťaz stále trhala, nepomohlo ani použitie ozubeného kolieska, ktoré sa vnútorne začne prešmykovať - táto malá retiazka jednoducho neudrží potrebnú silu. Začali sme prevodovku prerábať tak, aby bolo otáčanie vnútornych prevodov priamo cez ozubené kolieska z preraďovacieho motorčeku. Toto sme už ale nestihli dokončiť, ale pripájame aspoň fotky.


Verzia 2 - Auto s neutrálom


Toto jednoduché autíčko vie chodiť iba rovno a tak je poháňané jedným motorom. Na motore je veľmi jednoduchý prevod, ktorý prenáša pohyb iba keď sa motor točí. Po vypnutí motora sa prevod samovoľne rozpojí a auto môže využiť zotrvačný pohyb na šetrenie energie. Po opätovnom spustení motora sa prevod znovu spojí a autíčko môťe pokračovať. Aj keď máme predstavu ako to prerobiť na dva stupne, stihli sme spojazdniť iba jednu rýchlosť a neutrál. Dvojstupňová verzia mala byť zaujímavá v tom, že pre zaradenie druhého stupňa stačilo motor spustiť v opačnom smere, každý smer motora by znamenal inú rýchlosť, vypnutie motoru by vyradilo do neutrálu rovnako ako v tejto jednostupňovej verzii. Rozbiehanie je v tejto verzii riadené programom - plynulým zvyšovaním rýchlosti.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Veľmi pekná konštrukcia, škoda že to tentoraz nevyšlo. Úlohu ste síce nesplnili (jeden stupeň je predsa len príliš málo oproti dvom), ale páčilo sa nám ako pekne ste to postavili. Škoda, že z fotiek nie je jasné, ako ten samorozpájací prevod funguje. Ten prvý robot, vyzeral fakt super, škoda, že nevyšiel.