Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Záchrana Robinsona a Presný pohyb

== Záchrana Robinsona ==

Loď je zostrojená z EV3 kocky a jedného motora. Motor poháňa priamo vrtule parníka (kolesá) a cez ďalší prevod dokáže pomaly pohybovať záchranným ramenom. Rameno sa pomaly otáča tak, že po prejdení 30cm akurát zachytí pripraveného Robinsona a posunie ho na palubu lode.

Predok lode je vybavený dotykovým senzorom na rozoznanie brehu ostrova. Po dorazení k brehu sa motory ešte 5s točia. Druhý rozvod sa po prirazení nezasekne, lebo kolesá sa "na vode" dokážu pretáčať aj naprázdno. A pre istotu sme ešte pridali aj ozubené koliesko s "vnútornou spojkou" - dielik 60c01.

Po nalodení loď odpláva opačným smerom, až kým nedorazí na ostrov na opačnej strane. To rozozná ďalším dotykovým senzorom.

Nápady na vylepšenie:
1. Rozpoznať, či sme naozaj nalodili Robinsona. Nepodarilo sa nám vyriešiť senzor.
2. Opakovať pokus nalodenia. Nemal by byť problém, rameno sa dá cez spojku zarovnať na doraz a loď pripláva znova.

Tím A: Max, Partik, Michal

== Presný pohyb ==

== Verzia 1 ==

Skonštruovali sme jednoduchý vozík s kolesami poháňanými priamo motormi bez prevodov. Počet stupňov otáčania motorov potrebných na otočenie robota o 90 stupňov sme zistili postupne metódou pokus-omyl pokiaľ robot neprechádzal po obvode štvorca. Priemerná odchýlka cieľu od štartu bola 10,2 cm.

== Verzia 2 ==

Rozhodli sme sa pre 2 zlepšenia. Pohon kolies sme sprevodovali. Použili sme najmenšie koliesko a veľký otočný stolík. Síce sme museli použiť väčšie kolesá, robot aj tak chodil pomalšie a presnejšie. Hodnotu na otočenie robota o pravý uhol sme zisťovali tiež presnejšie. S pomocou mobilnej aplikácie sme robota otočili okolo svojej osi 5x a cez funkciu NXT kocky "port view" sme zmerali "natočené" stupne. Výsledok sme vydelili 20 a tak sme hneď získali presnú hodnotu. Toto bola aj jediná zmena v jednoduchom programe. Priemerná odchýlka bola 1,5 cm.

== Merania odchýlok štart-cieľ ==

Pokus č. Rozdiel V1 [cm] Rozdiel V2 [cm]
1. 2,5 1,5
2. 3,6 1,5
3. 17 1
4. 12 5
5. 10,4 1,4
6. 11,5 1,4
7. 8,3 0
8. 15,5 0,4
9. 10,8 2
10. 10,4 0,8
Priemer 10,2 1,5
Pokusy sme robili na viacerých schôdzkach, druhú verziu sme sa síce rozhodli skúšať na inom stole a medzera medzi stolmi priniesla novú chybu, aj tak bol robot V2 podstatne presnejší.

Tím B: Juraj, Martin

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Hodnotenia rozhodcov v náhodnom poradí, tak ako ich napísali:

1. Robinson - 3 b Presne načasovaný pohyb ramena nie je niečo, na čo by som sa spoliehal, ale na takúto úlohu to stačí. Štvorec - 2,8 b Na zlepšenie presnosti sa pomalý pohyb ukázal dostačujúci. Možno by meranie vzdialeností a uhlov pomohlo znížiť odchýlky ešte viac?

2. Riešili ste obe úlohy. Prvú máte za 2,4b. Páči sa mi nápad, že by ste radi identifikovali, či ste naložili práve Robinsona :) Naloženie Robinsona prebehlo úspešne, ale očakávala som aj vyloženie. Preto aby robit úspešne naložil Robinsona, musí vyrážať vždy z rovnakej vzdialenosti, čo je nevýhodné. Program je jednoduchý, výstižný a s popisom. Plavidlo má zotrojený mechanizmus na pohyb :) Za druhú úlohu 3b. Popis je zrozumiteľný, jasný a obsahuje návrh riešenia. Program je jednoduchý a výstižný.

3. V úlohe 1 sa predpokladá, že robot Robinsona aj vyloží. (2 body) Druhá úloha je spravená dobre. (3 body)

4. Robinson: Velmi pekna konstrukcia, potrapili ste sa s nou. Skoda, ze ste nevymysleli aj vykladanie, ale nevadi, uloha je splnena. To nakladanie je trocha nahodne, ale asi vam fungovalo. Presny pohyb: aj tu ste mohli robota trocha lepsie zdokumentovat. Chyba graf, inak je to pekne riesenie aj dosiahnute zlepsenie je vyborne. 2 body

Ďakujeme, len tak ďalej!
Nevyužité body: 2.3