Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: The Benders

Assignment: Záchrana Robinsona a Presný pohyb

== Záchrana Robinsona ==

Loď je zostrojená z EV3 kocky a jedného motora. Motor poháňa priamo vrtule parníka (kolesá) a cez ďalší prevod dokáže pomaly pohybovať záchranným ramenom. Rameno sa pomaly otáča tak, že po prejdení 30cm akurát zachytí pripraveného Robinsona a posunie ho na palubu lode.

Predok lode je vybavený dotykovým senzorom na rozoznanie brehu ostrova. Po dorazení k brehu sa motory ešte 5s točia. Druhý rozvod sa po prirazení nezasekne, lebo kolesá sa "na vode" dokážu pretáčať aj naprázdno. A pre istotu sme ešte pridali aj ozubené koliesko s "vnútornou spojkou" - dielik 60c01.

Po nalodení loď odpláva opačným smerom, až kým nedorazí na ostrov na opačnej strane. To rozozná ďalším dotykovým senzorom.

Nápady na vylepšenie:
1. Rozpoznať, či sme naozaj nalodili Robinsona. Nepodarilo sa nám vyriešiť senzor.
2. Opakovať pokus nalodenia. Nemal by byť problém, rameno sa dá cez spojku zarovnať na doraz a loď pripláva znova.

Tím A: Max, Partik, Michal

== Presný pohyb ==

== Verzia 1 ==

Skonštruovali sme jednoduchý vozík s kolesami poháňanými priamo motormi bez prevodov. Počet stupňov otáčania motorov potrebných na otočenie robota o 90 stupňov sme zistili postupne metódou pokus-omyl pokiaľ robot neprechádzal po obvode štvorca. Priemerná odchýlka cieľu od štartu bola 10,2 cm.

== Verzia 2 ==

Rozhodli sme sa pre 2 zlepšenia. Pohon kolies sme sprevodovali. Použili sme najmenšie koliesko a veľký otočný stolík. Síce sme museli použiť väčšie kolesá, robot aj tak chodil pomalšie a presnejšie. Hodnotu na otočenie robota o pravý uhol sme zisťovali tiež presnejšie. S pomocou mobilnej aplikácie sme robota otočili okolo svojej osi 5x a cez funkciu NXT kocky "port view" sme zmerali "natočené" stupne. Výsledok sme vydelili 20 a tak sme hneď získali presnú hodnotu. Toto bola aj jediná zmena v jednoduchom programe. Priemerná odchýlka bola 1,5 cm.

== Merania odchýlok štart-cieľ ==

Pokus č. Rozdiel V1 [cm] Rozdiel V2 [cm]
1. 2,5 1,5
2. 3,6 1,5
3. 17 1
4. 12 5
5. 10,4 1,4
6. 11,5 1,4
7. 8,3 0
8. 15,5 0,4
9. 10,8 2
10. 10,4 0,8
Priemer 10,2 1,5
Pokusy sme robili na viacerých schôdzkach, druhú verziu sme sa síce rozhodli skúšať na inom stole a medzera medzi stolmi priniesla novú chybu, aj tak bol robot V2 podstatne presnejší.

Tím B: Juraj, Martin

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Hodnotenia rozhodcov v náhodnom poradí, tak ako ich napísali:

1. Robinson - 3 b Presne načasovaný pohyb ramena nie je niečo, na čo by som sa spoliehal, ale na takúto úlohu to stačí. Štvorec - 2,8 b Na zlepšenie presnosti sa pomalý pohyb ukázal dostačujúci. Možno by meranie vzdialeností a uhlov pomohlo znížiť odchýlky ešte viac?

2. Riešili ste obe úlohy. Prvú máte za 2,4b. Páči sa mi nápad, že by ste radi identifikovali, či ste naložili práve Robinsona :) Naloženie Robinsona prebehlo úspešne, ale očakávala som aj vyloženie. Preto aby robit úspešne naložil Robinsona, musí vyrážať vždy z rovnakej vzdialenosti, čo je nevýhodné. Program je jednoduchý, výstižný a s popisom. Plavidlo má zotrojený mechanizmus na pohyb :) Za druhú úlohu 3b. Popis je zrozumiteľný, jasný a obsahuje návrh riešenia. Program je jednoduchý a výstižný.

3. V úlohe 1 sa predpokladá, že robot Robinsona aj vyloží. (2 body) Druhá úloha je spravená dobre. (3 body)

4. Robinson: Velmi pekna konstrukcia, potrapili ste sa s nou. Skoda, ze ste nevymysleli aj vykladanie, ale nevadi, uloha je splnena. To nakladanie je trocha nahodne, ale asi vam fungovalo. Presny pohyb: aj tu ste mohli robota trocha lepsie zdokumentovat. Chyba graf, inak je to pekne riesenie aj dosiahnute zlepsenie je vyborne. 2 body

Ďakujeme, len tak ďalej!
Nevyužité body: 2.3